AF_Toolbox 工具箱文档

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AF_Toolbox 使用手册	2024-06-04

AF_Toolbox 工具箱文档

在自动驾驶领域中，控制算法开发多以 MATLAB/Simulink 平台为基础进行开发，因此，将 Simulink 算法模型落地到实车开发中存在诸多转换环节。

本工具提供将 Simulink 模型生成目标平台代码(C++) 中需要的部分开发工具，包括有：

数据类型转换工具
消息接口定义生成工具
消息接口转换(映射)工具
录制消息回放功能(未开发)

使用 AF_Toolbox 工具前，首先需要配置环境，其中包括依赖的 python，C++ 编译器等，该工具当前支持 MATLAB R2023a 版本适配，生成的产物文件支持 MATLAB R2017a 版本。

环境配置

工具箱根路径下提供环境配置脚本(config_toolbox.m)，包括对 python，C++ 编译器的配置等。在 MATLAB 命令行终端中切换到 $af_toolbox_root_path 路径后，运行 config_toolbox 脚本，会配置需要的运行环境。

具体使用方式如下：

下载 af_toolbox 项目代码到本地：

bash>> git clone -b r2023a http://gitlab.hirain.com/bsi/af_toolbox.git

在 MATLAB 终端中执行如下指令：

matlab>> cd <af_toolbox_root_path>
matlab>> config_toolbox

执行过程截图：

matlab>> ls

.                  CHANGELOG.txt      af_toolbox.pptx    hirain             mlroscpp           slroscpp
..                 README             bin                include            preferences        sltoolstrip
.git               README.md          codertarget        local              ros                utilities
.gitignore         README.md.docx     config_toolbox.m   mlros2             slros2             visualizationapp

matlab>> config_toolbox
[af_toolbox] search toolbox_path file list: C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\af_toolbox\local\path\toolbox_path
[af_toolbox] add toolbox path(2) success
[af_toolbox] remove toolbox path(0) success
[af_toolbox] set `Microsoft Visual C++ 2022 (C)` as C compiler
[af_toolbox] set `Microsoft Visual C++ 2022 (C++)` as C++ compiler

环境配置仅在当前 shell 中生效，每次重启/新开 MATLAB shell 应该重新运行该脚本。

数据类型转换工具

在 Simulink 中模块间传输消息需要指定具体的类型，并且支持通过自定义 Bus 扩展支持的消息类型。通过 Simulink 中的 Coder 工具箱可以将模型文件(.slx)生成针对指定平台的 C/C++ 代码，因此需要将 Simulink 中的数据类型(包括自定义 Bus 类型)映射到 C++ 中的数据类型，其中需要依赖 MATLAB 中支持的消息类型作为中间转换，其中内置的消息类型列表如下：

基础数据类型映射表：

平台	-	-	-	-	-	-	-	-
MATLAB	logical	uint8	char	int8	uint8	int16	uint16	int32
SIMULINK	boolean	uint8	uint8	int8	uint8	int16	uint16	int32
ROS2	bool	byte	char	int8	uint8	int16	uint16	int32

平台	-	-	-	-	-	-	-
MATLAB	single	double	int64	uint64	string	string	uint32
SIMULINK	single	double	int64	uint64	string	string	uint32
ROS2	float32	float64	int64	uint64	string	wstring	uint32

[note]: simulink 中支持的数据类型：data-types-supported-by-simulink

在模型中也会使用自定义的消息类型，Simulink 可以通过自定义的 Bus 定义实现，在使用 Coder 工具箱将模型生成 C++代码时，自定的 Bus 类型将映射为结构体；在 ROS2 中同样可以通过自定义 IDL 实现对自定义消息类型的支持，IDL 文件会通过 rosidl 工具编译为 C++代码。因此，若将 Simulink 模型文件生成的 C++代码在 RED(ROS2) 框架中运行，需要支持 Bus 生成的 C++数据类型与 ROS2 IDL 生成的数据类型相互转换。

AF_Toolbox 工具箱中有 rosidl2bus 指令，可以实现上述需求，将 ROS IDL 类型映射为 Simulink 中 Bus 类型，以及对应的转换函数文件。

具体使用方式如下：

准备 ROS IDL 功能包，需要符合 ROS2 中 MSG 功能包文件结构，可由 af_configutor 工具依据通信矩阵生成。执行该工具后将生成应用模板工程及 ROS IDL 功能包。

# 需要安装 af_configurator 工具
# pip install af_configurator
bash>> af_config \
          -i '.\V2.5_HAV3.0_DDS-20231016_V1.03_20240111_释放版本(勘误) 修改部分Topic和QoS.xlsx' \
          --someip '.\V2.5_HAV3.0_SOMEIP_20230922(配合DDS).xlsx' \
          -o output_240603

输出产物：

bash>> tree -m 1
  .\V2.5_HAV3.0_通信矩阵_DDS\output_240603 (888.5KB)
  ├── hav_interfaces (198.14KB)
  ├── HPC1_TDA4 (211.16KB)
  ├── HPC2_TDA4 (195.22KB)
  ├── HPC3_TDA4 (85.18KB)
  ├── performance_test (52.49KB)
  ├── TBOX1 (77.02KB)
  └── TBOX2 (69.29KB)

在当前 MATLAB Shell 下运行 rosidl2bus 指令，实现将 msg(ROS) 定义的消息类型转换到 BUS(Simulink) 类型。

函数签名：

% @brief 将ROS IDL转换为Simulink中BUS定义
% @detail 将IDL转换为BUS定义，输出BUS定义的MATLAB的脚本文件、DataDirectory文件以及C++文件
% @param model_types_hdr: 模型头文件的名称, 例如 "model_remap_test.h", 缺省值为 "HAV3G_TDA4MultiThreads_types.h".
% @param path_folder: 包含 msg 定义的文件夹名称，该路径的根文件夹中需要包含 msg 定义的文件夹，该文件夹需要符合 ROS2 对 msg 功能包的文件夹结构，缺省值为 "pwd".
% example use:
%   `rosidl2bus('model_remap_test.h', pwd)`
function [status] = rosidl2bus(model_types_hdr, path_folder)

参数说明：

model_types_hdr：模型头文件的名称，可缺省，默认值为 "HAV3G_TDA4MultiThreads_types.h"，需要与模型生成的类型定义文件名称相匹配，可以手动指定参数。
path_folder：包含 ros2 interfaces 定义的功能包路径，可缺省，默认值为 pwd，该路径的根文件夹下需要包含符合 ROS2 功能包文件结构的 msg 消息定义，在示例指令中将扫描 "ap_interfaces" 以及 "hav_interfaces" 两个文件夹。

示例指令：

rosidl2bus('model_remap_test.h', pwd)

执行过程：

Identifying message files in folder 'C:/Users/zhiqi.jia/Project/Toolbox/test/merge_240603'..Validating message files in folder 'C:/Users/zhiqi.jia/Project/Toolbox/test/merge_240603'..Done.

[af_toolbox] convert msg to matlab struct...
Generating MATLAB interfaces for custom message packages...
[0/2] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... 0%
	msg: (1/26): ActivationEnaStsADU
... ...
	msg: (26/26): Year
[1/2] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... 50%
	msg: (1/2078): ACTIVESTATIONARYTESTING
... ...
	msg: (2078/2078): Year
[2/2] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... 100% Done.
[af_toolbox] convert msg to bus...
[1/2] Generating Bus for custom message packages...
[af_toolbox] delete data dictionary:
	- `C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\af_toolbox\slros2\ros2lib.sldd`.
[af_toolbox] create data dictionary path:
	- `C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\af_toolbox\slros2\ros2lib.sldd`.
	bus: (1/26): ap_interfaces/ActivationEnaStsADU
... ...
	bus: (26/26): ap_interfaces/Year
[1/2] Generating Bus for custom message packages... Done
[af_toolbox] replace bus define to r2017... Done.
[2/2] Generating Bus for custom message packages...
[af_toolbox] delete data dictionary:
	- `C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\af_toolbox\slros2\ros2lib.sldd`.
[af_toolbox] create data dictionary path:
	- `C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\af_toolbox\slros2\ros2lib.sldd`.
	bus: (1/2078): hav_interfaces/ACTIVESTATIONARYTESTING
... ...
	bus: (2078/2078): hav_interfaces/Year
[2/2] Generating Bus for custom message packages... Done
[af_toolbox] replace bus define to r2017... Done.
历时 5824.391459 秒。
[af_toolbox] execution time: 5824.39s.
[af_toolbox] convert all msg to bus success.

产物说明：

执行对应指令后将在 $path_folder 的同级路径下放置产物文件，包含有 $path_folder/af_gen、$path_folder/matlab_msg_gen 文件夹，其中 $path_folder/af_gen/convert 中包含用于 msg 与 bus 转换的 cpp 文件，同模型生成的代码及 AF RED 框架生成代码(here)放置在一起，通过 cmake 进行编译运行。

其中 $path_folder/af_gen/bus 中包含 msg 转换为 bus 定义的 m 脚本文件及 sldd 文件，用于 "映射层" 模型的绘制，可放置于 "映射层生成工具" 的输入路径下。

其中 $path_folder/matlab_msg_gen 中包含 msg 转换为 maltab struct 的结构定义，用于 rosbag 回放工具，需包含在 MATLAB 工作空间路径下。

bash>> tree
C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen (25.85MB)
├── bus (23.87MB)
│   ├── ap_interfaces (67.91KB)
│   │   ├── ap_interfaces.m (34.45KB)
│   │   ├── ap_interfaces.sldd (2.57KB)
│   │   └── ap_interfaces_2017a.m (30.89KB)
│   ├── bus_interfaces.m (8.6MB)
│   ├── bus_interfaces.sldd (482.59KB)
│   ├── bus_interfaces_2017a.m (7.95MB)
│   └── hav_interfaces (6.78MB)
│       ├── hav_interfaces.m (3.57MB)
│       ├── hav_interfaces.sldd (2.57KB)
│       └── hav_interfaces_2017a.m (3.22MB)
└── convert (1.98MB)
    ├── include (648.05KB)
    │   └── convert (648.05KB)
    │       ├── ap_interfaces (7.69KB)
    │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (7.69KB)
    │       ├── hav_interfaces (611.84KB)
    │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (611.84KB)
    │       └── slros_msgconvert_utils.h (28.51KB)
    └── src (1.35MB)
        └── convert (1.35MB)
            ├── ap_interfaces (14.28KB)
            │   └── slros_busmsg_conversion.cpp (14.28KB)
            └── hav_interfaces (1.33MB)
                └── slros_busmsg_conversion.cpp (1.33MB)

智驾模型接口定义模型

当前智驾模型使用 SOME/IP 版本通信矩阵定义的接口及数据类型实现，并将现有接口定义为模型"固有"接口，实现智驾模型与通信矩阵协议的隔离；需要实现生成智驾模型的"固有"接口的能力，并将"接口模型"用于之后的"映射层生成"工具的输入。

以目前智驾保留的模型接口为例，包含有两种类型：

1:1 类型接口
1:n 类型接口

其中 "1:n" 类型接口为 SOME/IP 遗留类型，暂时通过参数配置的方式(remap: none)决定是否使能这部分接口的生成。

函数签名：

% @brief
% @details 依据配置文件可以生成全部的 port 口，和模型是完全对应的，其中包括了 part 口的部分
% 生成的产物，可以进一步生成映射层
function [status] = draw_reference_model(...
    path_folder, ...
    model_reference, ...
    add_part, debug)

参数说明：

path_folder: 包含 $path_folder/merge/orchestration/merge.yaml 文件夹的路径；
model_reference: 生成的 Simulink 模型文件名称，指令执行完后将保存到 $path_folder/af_gen/model 路径下；
add_part: 是否添加"拆分"类型接口；
debug: 是否使能 debug 模式，在绘制"接口模型"中，需要依赖定义好的 Bus 类型支持，在脚本执行中会将当前工作空间中所有 bus 定义的脚本进行合并，是一项耗时的工作，使能该参数后，将使用上次合并后的产物("bus/bus_interfaces.m")，减少每次执行的时间。

示例指令：

draw_reference_model(pwd, 'model_reference_test', false, false)

指令会从 $path_folder/merge/orchestration/merge.yaml 路径读入配置文件：

bash>> tree
C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\merge (2.57MB)
├── bus (1.76MB)
│   ├── model_interfaces.m (1.76MB)
│   └── part_interfaces.m (1.63KB)
├── model (786.82KB)
│   └── part_model_use_subsystem.slx (786.82KB)
└── orchestration (41.84KB)
    └── merge.yaml (41.84KB)

执行过程：

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...
[af_toolbox] the length of port name is truncated:
	- `FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraObjectDetectionInfo`->`FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraObjectDetectionnfo`

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(34)... ...
[af_toolbox] set model(model_reference_test) config set: af_configuration.
[af_toolbox] set model([af_toolbox] set data dict file(bus_interfaces.sldd) to model(model_reference_test)).
历时 13.870094 秒。
[af_toolbox] draw simulink model success.

产物文件结构：

bash>> tree
C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen (41.88MB)
├── bus (23.87MB)
├── convert (1.98MB)
└── model (16.03MB)
    ├── model_reference_test.slx (93.24KB)
    └── model_reference_test_r2017a.slx (86.08KB)

产物说明：

可选参数 add_part 会生成两种类型的模型：

禁用add_part参数，生成的模型中将删除"拆分"类型接口，具体效果如图所示：

draw_reference_model(pwd, 'model_reference_test', false, false)

使能add_part参数后，生成的"智驾接口定义模型"将添加"拆分"类型接口，具体效果如图所示：

draw_reference_model(pwd, 'model_reference_test', true, false)

该模型仅定义接口及对应的数据类型，智驾模型将使用提供的输入/输出接口作为算法模型的输入/输出接口。

merge.yaml 配置文件说明

app_name: hi_adus
tasks:
  - block: /hi_adus/HPC1_TDA4_hi_adus_VLAN7
    input_topics:
      - simulink: FCObjectDetectionInfoStruct_ROS2Sim_Output
        type_simulink: FCObjectDetectionInfoStruct
      - simulink: FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraLaneLineInfo
        type_simulink: LaneLinesInfoStruct
      - simulink:
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo0_33
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo102_135
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo136_169
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo34_67
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo68_101
        tag_simulink:
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo0_33
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo102_1
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo136_1
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo34_67
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo68_10
        type_simulink:
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
        remap: none
    output_topics:
      - simulink: FCObjectDetectionInfoStruct_Sim2ROS_Output
        type_simulink: FCObjectDetectionInfoStruct

input_topics: 字段为 red->model 映射关系；
output_topics: 字段为 model->red 映射关系；
simulink: 字段为模型文件中抽象的接口定义，对应模型文件中 inport 模块名称；
type_simulink: 字段为对应模型文件中 inport 模块 “OutDataTypeStr” 属性；
remap: 是否使能解析；
tag_simulink: (选填)针对"拆分"类型接口，用于设置 Goto/From 模块的 tag 值，对于超过 63 字符的 tag 值，将被 simulink 进行截断，未必避免截断后出现命名冲突问题，将支持手动设置 tag 值；

BUS 类型的映射层

当前智驾模型内部有一套通过 SOME/IP 定义的 BUS 消息类型做为算法模型的输入/输出接口，当前若使用 RED 框架运行智驾应用，需要将原接口及数据类型映射到 ROS IDL 定义生成的 BUS 类型上，实现两种数据类型的相互转换，从而实现通过 RED 框架与智驾算法模型消息的收发；也可实现智驾算法模型与通信矩阵协议间的解耦。因此，引入中间的"映射层模型"实现上述需求。

当前工具支持的模型接口定义基于 “some/ip 0525” 通信矩阵版本，dds 接口定义基于 V2.5_HAV3.0_DDS-20231016_V1.03_1113_释放版本 通信矩阵版本。

对于映射层模型与智驾算法模型的集成方式有两种方案：

将映射层模型与智驾算法模型在同一层级进行集成，及映射层模型的输出与智驾算法模型的输入对接，反之亦然；
将映射层模型放置在智驾模型的外层，通过将智驾模型做为"refernece model"的方式实现接口的对接；

方案一：与智驾模型在同一级别进行集成

函数签名：

% @Todo 可以优化代码结构，分为”前处理“，”处理“，”后处理“然后再进一步封装
% example:
%         `draw_remap_model(pwd, 'model_remap_test', false)`
function [status] = draw_remap_model(...
    path_folder, ...
    model_name, ...
    add_part, debug)

示例指令：

draw_remap_model(pwd, "model_remap_test", true, false)

执行过程：

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...
[af_toolbox] the length of port name is truncated:
	- `FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraObjectDetectionInfo`->`FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraObjectDetectionnfo`
[af_toolbox] line composite ports... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...

[af_toolbox] line port(1)
	- `AutoDriveEnableControl_MethodRR_Request_Topic$`->`DUControlInfo_AutoDriveEnableControl_AutoDriveEnable`
... ...
[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...
[af_toolbox] line composite ports... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...

[af_toolbox] line port(1)
	- `L4TSPDebugInfomation_DebugADUStatuesInfo$`->`ebugADUStatuesInfo_Event_Topic`
... ...
[af_toolbox] set model(model_remap_internal_with_part_test) config set: af_configuration.
[af_toolbox] set model([af_toolbox] set data dict file(bus_interfaces.sldd) to model(model_remap_internal_with_part_test).

[af_toolbox] export model to r2017 version:
		- `model_remap_internal_with_part_test_r2017a.slx`.
导出成功: 'C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\test\merge_240603\model_remap_internal_with_part_test_r2017a.slx' 已创建，可用于 Simulink R2017a。
Done历时 2157.541459 秒。
[af_toolbox] draw simulink model success.

参数说明：

path_folder: 包含 "merge/orchestration/merge.yaml" 文件结构的路径；
model_name: 所生成的"映射层模型"文件名称；
add_part: 将"拆分"类型接口的映射模型 copy 到"映射层模型"中；
debug: 是否使能 debug 接口，复用上次合并的 bus_interfaces.m 文件；是否删除冗余接口及 tag 模块；

文件结构：

  tree
C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen (41.88MB)
├── bus (23.87MB)
│   ├── ap_interfaces (67.91KB)
│   │   ├── ap_interfaces.m (34.45KB)
│   │   ├── ap_interfaces.sldd (2.57KB)
│   │   └── ap_interfaces_2017a.m (30.89KB)
│   ├── bus_interfaces.m (8.6MB)
│   ├── bus_interfaces.sldd (482.59KB)
│   ├── bus_interfaces_2017a.m (7.95MB)
│   └── hav_interfaces (6.78MB)
│       ├── hav_interfaces.m (3.57MB)
│       ├── hav_interfaces.sldd (2.57KB)
│       └── hav_interfaces_2017a.m (3.22MB)
├── convert (1.98MB)
│   ├── include (648.05KB)
│   │   └── convert (648.05KB)
│   │       ├── ap_interfaces (7.69KB)
│   │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (7.69KB)
│   │       ├── hav_interfaces (611.84KB)
│   │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (611.84KB)
│   │       └── slros_msgconvert_utils.h (28.51KB)
│   └── src (1.35MB)
│       └── convert (1.35MB)
│           ├── ap_interfaces (14.28KB)
│           │   └── slros_busmsg_conversion.cpp (14.28KB)
│           └── hav_interfaces (1.33MB)
│               └── slros_busmsg_conversion.cpp (1.33MB)
└── model (16.03MB)
    ├── model_reference_test.slx (93.24KB)
    ├── model_reference_test_r2017a.slx (86.08KB)
    ├── model_remap_internal_test.slx (2.17MB)
    ├── model_remap_internal_test_r2017a.slx (2.19MB)
    ├── model_remap_internal_with_part_test.slx (2.83MB)
    ├── model_remap_internal_with_part_test_r2017a.slx (2.89MB)
    ├── model_remap_test.slx (2.87MB)
    └── model_remap_test_r2017a.slx (2.91MB)

产物说明：

可选参数 debug 会生成两种类型的模型：

draw_remap_model(pwd, 'model_remap_internal_test', false, false)

draw_remap_model(pwd, 'model_remap_test', false, true)

可选参数 add_part 会生成两种类型的模型：

draw_remap_model(pwd, 'model_remap_test', true, false)

方案二：在智驾模型上一层进行集成

函数签名：

% @brief 将映射层投射在智驾模型外层，以shell_model的方式进行包裹
% @param path_folder
% @param model_reference: 该文件由上游输入，通过`draw_reference_model()`模型生成
% @param add_part
% @param debug: 是否复用 data dict 数据
% @return model_remap: 将remap层关系，生成到remap_model中，用于与智驾模型解耦
% example:
%         1. 需要执行 `draw_reference_system()` 生成对应的 reference_model
%         2. `draw_remap_model_by_shell(pwd, 'model_remap_ref_test', 'model_remap_test', false, false)`
function [status] = draw_remap_model_by_shell(...
    path_folder, ...
    model_reference, model_remap, ...
    add_part, debug)

示例指令：

draw_remap_model_by_shell(pwd, 'model_reference_test', 'model_remap_test', false, false)

执行过程：

[af_toolbox] create data dictionary path:
	- `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen\bus\bus_interfaces.sldd`.
[af_toolbox] export bus obj from file
	- loading `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen\bus\ap_interfaces\ap_interfaces.m`
	- loading `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen\bus\hav_interfaces\hav_interfaces.m`
	- loading `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\merge\bus\model_interfaces.m`
	- loading `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\merge\bus\part_interfaces.m`
[af_toolbox] save datadict changes:
	- `C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen\bus\bus_interfaces.sldd`.
[af_toolbox] replace bus define to r2017... Done.
[af_toolbox] create shell model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(121)... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...

[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...
[af_toolbox] line composite ports... ...
[af_toolbox] traversing all ports(87)... ...

[af_toolbox] line port(1)
	- `AutoDriveEnableControl_MethodRR_Request_Topic$`->`DUControlInfo_AutoDriveEnableControl_AutoDriveEnable`
... ...
[af_toolbox] create port model... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...
[af_toolbox] line composite ports... ...
[af_toolbox] traversing all ports(37)... ...

[af_toolbox] line port(1)
	- `L4TSPDebugInfomation_DebugADUStatuesInfo$`->`ebugADUStatuesInfo_Event_Topic`
... ...
[af_toolbox] delete target blocks(34)... ...
	- model_remap_test/FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_1
	- model_remap_test/FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_2
... ...
[af_toolbox] delete target blocks(34)... ...
	- model_remap_test/Goto0
	- model_remap_test/Goto1
... ...
[af_toolbox] already set af_configuration as config set in model(model_reference_test).
[af_toolbox] set model([af_toolbox] set data dict file(bus_interfaces.sldd) to model(model_reference_test).
[af_toolbox] set model(model_remap_test) config set: af_configuration.
[af_toolbox] set model([af_toolbox] set data dict file(bus_interfaces.sldd) to model(model_remap_test).
[af_toolbox] export model to r2017 version:
		- `model_reference_test_r2017a.slx`,
		- `model_remap_test_r2017a.slx`.
导出成功: 'C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\test\merge_240603\model_reference_test_r2017a.slx' 已创建，可用于 Simulink R2017a。
导出成功: 'C:\Users\zhiqi.jia\Project\Toolbox\test\merge_240603\model_remap_test_r2017a.slx</a>' 已创建，可用于 Simulink R2017a。
Done历时 1591.117311 秒。
[af_toolbox] draw simulink model success.

参数说明：

path_folder: 包含 "merge/orchestration/merge.yaml" 文件结构的路径；
model_name: 所生成的"映射层模型"文件名称；
add_part: 将"拆分"类型接口的映射模型 copy 到"映射层模型"中；
debug: 是否使能 debug 接口，复用上次合并的 bus_interfaces.m 文件；是否删除冗余接口及 tag 模块；

文件结构：

  tree
C:\Users\Project\Toolbox\test\merge_240603\af_gen (41.88MB)
├── bus (23.87MB)
│   ├── ap_interfaces (67.91KB)
│   │   ├── ap_interfaces.m (34.45KB)
│   │   ├── ap_interfaces.sldd (2.57KB)
│   │   └── ap_interfaces_2017a.m (30.89KB)
│   ├── bus_interfaces.m (8.6MB)
│   ├── bus_interfaces.sldd (482.59KB)
│   ├── bus_interfaces_2017a.m (7.95MB)
│   └── hav_interfaces (6.78MB)
│       ├── hav_interfaces.m (3.57MB)
│       ├── hav_interfaces.sldd (2.57KB)
│       └── hav_interfaces_2017a.m (3.22MB)
├── convert (1.98MB)
│   ├── include (648.05KB)
│   │   └── convert (648.05KB)
│   │       ├── ap_interfaces (7.69KB)
│   │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (7.69KB)
│   │       ├── hav_interfaces (611.84KB)
│   │       │   └── slros_busmsg_conversion.h (611.84KB)
│   │       └── slros_msgconvert_utils.h (28.51KB)
│   └── src (1.35MB)
│       └── convert (1.35MB)
│           ├── ap_interfaces (14.28KB)
│           │   └── slros_busmsg_conversion.cpp (14.28KB)
│           └── hav_interfaces (1.33MB)
│               └── slros_busmsg_conversion.cpp (1.33MB)
└── model (16.03MB)
    ├── model_reference_test.slx (93.24KB)
    ├── model_reference_test_r2017a.slx (86.08KB)
    ├── model_remap_internal_test.slx (2.17MB)
    ├── model_remap_internal_test_r2017a.slx (2.19MB)
    ├── model_remap_internal_with_part_test.slx (2.83MB)
    ├── model_remap_internal_with_part_test_r2017a.slx (2.89MB)
    ├── model_remap_test.slx (2.87MB)
    └── model_remap_test_r2017a.slx (2.91MB)

产物说明：

可选参数 add_part 会生成两种类型的模型：

draw_remap_model_by_shell(pwd, 'model_reference_test', 'model_remap_test', true, false)

draw_remap_model_by_shell(pwd, 'model_reference_test', 'model_remap_test', false, false)

merge.yaml 配置文件说明

其中，"merge/orchestration/merge.yaml" 映射格式示例如下，

input_topics: 字段为 red->model 映射关系；
output_topics: 字段为 model->red 映射关系；
name: 字段为 red 定义的 topic，对应为 simulink 中 inport 模块；
type_red: 字段为 dds topic 消息类型，对应 simulink 中 inport 模块的 “OutDataTypeStr” 属性‘
simulink: 字段为模型文件中抽象的接口定义，对应模型文件中 inport 模块名称；
type_simulink: 字段为对应模型文件中 inport 模块 “OutDataTypeStr” 属性；
remap: 是否使能解析；
tag_simulink: (选填)针对"拆分"类型接口，用于设置 Goto/From 模块的 tag 值，对于超过 63 字符的 tag 值，将被 simulink 进行截断，未必避免截断后出现命名冲突问题，将支持手动设置 tag 值；

app_name: hi_adus
tasks:
  - block: /hi_adus/HPC1_TDA4_hi_adus_VLAN7
    input_topics:
      - name: FrontCameraLaneLineInfo_Event_Topic
        type_red: hav_interfaces/msg/LaneLinesInfoStruct
        simulink: FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraLaneLineInfo
        type_simulink: LaneLinesInfoStruct
      - name:
          - FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_1
          - FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_2
          - FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_3
          - FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_4
          - FrontCameraFreeSpaceInfo_Event_Topic_5
        type_red:
          - hav_interfaces/msg/FreeSpacesInfoStruct
          - hav_interfaces/msg/FreeSpacesInfoStruct
          - hav_interfaces/msg/FreeSpacesInfoStruct
          - hav_interfaces/msg/FreeSpacesInfoStruct
          - hav_interfaces/msg/FreeSpacesInfoStruct
        simulink:
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo0_33
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo102_135
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo136_169
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo34_67
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo68_101
        tag_simulink:
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo0_33
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo102_1
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo136_1
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo34_67
          - FrontCameraObjectDataTransmission_FrontCameraFreeSpaceInfo68_10
        type_simulink:
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
          - FreeSpacesInfoStruct
        remap: none
    output_topics:
      - name: FCObjectDetectionInfoStruct_Sim2ROS_Input
        type_red: test_interfaces/msg/FCObjectDetectionInfoStruct
        simulink: FCObjectDetectionInfoStruct_Sim2ROS_Output
        type_simulink: FCObjectDetectionInfoStruct

数据回放

功能开发中，依赖智驾模型使用 MATLAB 平台升级至 R2023a 版本。

附录

以 1016 版本通信矩阵为例对智驾模型进行适配，有以下 4 个 msg 是智驾模型中没有使用的。若依据完整的 interfaces 生成 bus 转换函数，但模型中并没使用该 bus 定义；由于智驾模型中使用到对应 bus 才会在生成代码中包含数据结构的定义；转换函数会使用到模型中生成的数据结构定义，如果没有该定义，则会在编译阶段报错；则，需要手动删除一下 4 个未使用到数据类型。

RDU1SteerValid.msg
Radar4DbodyInfoStruct.msg
ValidFlag.msg
VehicleSpeed.msg

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