简明控制理论教程

本仓库致力于编写一部易于上手的简明控制理论教程，内容上参考了 DR_CAN 哔站课程，及其著作 控制之美：卷 1 及控制之美：卷 2 （未包含 Kalman 滤波部分），同时使用其他教材和教程对诸多内容进行了细化，统一规范了公式和代码。

共包括

• Typst 笔记
• MATLAB 代码
• Simulink 程序
• 福利：控制工具箱 API 梳理

笔记原采用 Markdown 格式，但因该格式输出的 PDF 不够稳定，且样式单一，后转向现代排版软件Typst，其安装可参考知乎帖子。相信大家会喜欢上 Typst 这个软件。

构建

依赖软件

• Typst
• drawio

克隆官方仓库

为保证正常编译，请参考 typst-packages 上的说明，在如下路径下克隆 typst-packages 仓库

• Linux：
  • $XDG_DATA_HOME
  • ~/.local/share
• macOS：~/Library/Application Support
• Windows：%APPDATA%

cd [above-path]
git clone --depth 1 --branch main https://github.com/typst/packages typst

使用模版

本仓库除了辅助教学外，还用于测试我的一个模板 qooklet，这是一个用于笔记 + 教材的双模式模板，可以在两种模式间丝滑切换，标题、公式和目录都会重新自动计数。

使用如下语句导入模版

#import "@preview/qooklet:0.5.1": *
#show: chapter-style.with(
  title: "Bellman Eqation",
  // the following are optional arguments
  // info: none
  // outline-on: false,
)

这里参数 info 让你可以使用一个 TOML 文件传入你的文档信息（使用默认值，意味着下列信息为空）。TOML 文件格式如下

[key-you-like]
    title = "your book name"
    author = "your name"
    footer = "something you like"
    header = "something you like"
    lang = "zh"

使用如下语句读取你的 TOML 文件

#let info = toml("your path").key-you-like

对 qooklet 模板感兴趣的同学可以克隆本仓库，使用仓库内的 control.typ 文件探索。

使用绘图包

#import "@preview/consketcher:0.1.0": *

详情见 consketcher

约定规范

公式

• 矩阵
  • [] 括号
  • 加粗斜体，大写
• 向量
  • [] 括号
  • 加粗斜体，小写

图表

目前大部分图表采用 drawio 制作，后面会使用如下 typst 包重新绘制

• 数据图：lilaq
• 框图：consketcher、 fletcher、cetz

说明

目前存在的样式问题

• 图表
  • 部分标题缺失