Raspberry Pi ターゲット依存部 for TOPPERS/FMP
概要
Raspberry Pi ターゲット依存部は，
ARM をベースとした Raspberry Pi 2/3 システムをサポートしている．
カーネルの使用リソース
カーネルは以下のリソースを使用する．
-
RAM
1GByte RAM にコードとデータを配置する． -
Local Timer
Tickタイマに用いる． -
Core Timer
性能評価用タイマに用いる． -
mini UART
コンソールの入出力に使用． -
割り込みコントローラ
割り込み優先度実装に使用．
割り込みレベルはソフトウェアで実装．
実行環境
動作確認を行った実行環境は，
Ubuntu 16.04 LTS 64bit である．
開発環境
Eclipse+OpenOCD+JTAG，arm-non-eabi-gdb
を用いて開発・デバッグを行った．
コンフィギュレータ
コンフィギュレータ は，1.9.6 を用いた．
Linux での使用にあたり，
文字コードをUTF-8に，改行コードをLFに変換した．
Boost は，1.64.0 を用いた．
コンパイラ
動作確認した GCC は，
4.9.3 20150529 (prerelease) (15:4.9.3+svn231177-1)
である．
ビルドと実行
TOPPERS/FMPカーネル 簡易版
https://www.toppers.jp/fmp-e-download.html
「Zynq7000（Xilinx社）簡易パッケージ」を取得し、
（例：fmp_zynq_gcc-20170523.zip）
本ソース差分を上書きする。
「コンフィギュレータ Release 1.9.6」を取得し、 cfg ディレクトリに配置し，ビルドしておく．
user.txtに従ってビルド環境を作成する．
<ターゲット略称> は，rp2_gcc または rp3_gcc となる．
sample の，Makefile を改変しているので，
kernel7.img が生成される．
FAT32でフォーマットしたSDカードに，
bootcode.bin, start.elf (Raspbianのfirmwareより取得) と，
下記を記載した config.txt と，
ビルドにて生成された kernel7.img の３つのファイルを入れる．
Raspbian firmware
https://github.com/raspberrypi/firmware/tree/master/boot
config.txt 内容
kernel_old=1
disable_commandline_tags=1
SDカードをRaspberry Piの本体に挿入して,電源を入れる．
シリアル接続は，Raspberry PiのGPIOピンの，
TXD・RXD・GNDのUART線をＰＣに接続する．
（6pin:GND・8pin:TXD・10pin:RXD）
115200 8N1である．
Sample1のシステムログの出力
通常のままビルド・実行しても何も出力されないので、
ビルド前にSample1を変更して、ログ出力を有効にすると良い。
- syssvc/logtask.c
[変更前] logtask_main()内
syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
syslog_1(LOG_NOTICE, "System logging task is started on port %d.",
[変更後]
//syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_DEBUG), LOG_UPTO(LOG_DEBUG));
syslog_1(LOG_NOTICE, "System logging task is started on port %d.",
- sample/sample1.c
[変更前] main_task()内
SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int_t) exinf);
[変更後]
//SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int_t) exinf);