2023年春nku-ai的机器人软件工程学的作业存档

以下作业均在Ubuntu20.04和Ros-Noetic环境上实验

HW1：使用CMake编译OpenCV显示图片的程序(HW1_OpencvDemo)

在Ubuntu20,04上编译Opencv进行安装(略)
源码见src文件夹中的`LoadShowPic.cpp`，配置CMakeLists.txt如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)
project(OpencvDemo)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)

find_package(OpenCV REQUIRED)


include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(${PROJECT_NAME} src/LoadShowPics.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

使用指令cmake .和make -j8命令进行编译，在build文件夹下生成可执行文件OpencvDemo

运行命令./OpencvDemo即可查看到带有"TheImg"标题的linux企鹅图标

HW2：使用C语言socket库实现双向通信的简单计算机网络Demo程序

传输数据的服务器程序:Servers.c以Socket_Server.c为参考,使用gcc Severs.c -o Servers.o -lpthread命令进行编译生成可执行文件Servers.o

接受数据的服务端程序:Clients.c以Socket_Client.c为参考，使用gcc Clients.c -o Clients.o -lpthread命令进行编译生成可执行文件Clients.o

HW3:使用C++编写ROS消息发布器并且使用Python编写ROS消息订阅器程序

如何使用：

使用命令catkin_create_pkg <Your Ros Pkg Name> std_msgs rospy roscpp在工作空间文件夹catkin_ws中创建包文件并复制文件夹下所有内容到包文件夹空间下。或者参照packages.xml进行配置

建议安装ros-noetic-python-catkin-tools使用catkin build进行编译，也可以使用catkin_make命令 进行包内源码的编译,记得给RosPySubscriber.py文件权限chmox +x RosPySubscriber.py。

编译成功后启动ros：roscore

即可使用命令rosrun <Your Ros Pkg Name> PersonPublisher进行消息发布节点的运行

使用命令rosrun <Your Ros Pkg Name> RosPySubscriber.py进行消息订阅节点的运行

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Update 2023/6/9/

更新：机器人软件工程学期末结课大作业

文件夹为RbSoftWareFinalProject

目录结构为

• doc_pdf：项目文档
• my_turtlebot2_demo：项目源码
• my_dependencies:项目依赖项，包含dynamixel补丁，修改后的古月居机器人语音开源包，机械臂配置

此外项目使用需要在ubuntu安装cuda以及tensorflow ,tensoorflow-object-detection-api。请参照教程和本机环境进行配置，以上代码均在tensorflow-gpu-2.4.4环境下运行。此外，还需要对文档提到的问题重视

依赖项文件的几点说明

1. dynamixel_motor_Noetic为可以使用python3 rospy的包
2. robot_voice基于古月居的guyueclass开源教程，项目修改部分主要是语言听写和语言对话的部分。记住必须先申请科大讯飞的语言听写包然后

​ 下载解压到本地并按照教程配置环境变量才可以正常使用，且使用时请吧代码的ippid改为自己的id号，可以在科大讯飞官网查看自己申请的工具的ID号

​ 3.其余问题见文档手册