Goal Pose Forwarder

概述

goal_pose_forwarder 是一个简单的 ROS 2 包，用于在没有 RViz2 的环境（例如 Docker 容器）中方便地设置导航目标点。

它订阅一个 geometry_msgs/msg/PoseStamped 类型的 /goal_pose 话题，这种消息可以很方便地通过 Foxglove 或其他命令行工具发布。接收到目标位姿后，该节点会提取其中的位置信息（Point），并将其作为 geometry_msgs/msg/PointStamped 类型的消息发布到 /goal_point 话题上。

这个包的主要目的是为 far_planner 或其他需要 PointStamped 类型目标点的规划器提供输入。

工作流程

/goal_pose (PoseStamped) -> [goal_pose_forwarder] -> /goal_point (PointStamped)

依赖

• ROS 2
• geometry_msgs

安装与构建

1. 将此包放置在您的 ROS 2 工作区的 src 目录下。
2. 构建软件包：

   colcon build --packages-select goal_pose_forwarder

使用方法

1. 启动节点：

   ros2 launch goal_pose_forwarder goal_pose_forwarder.launch.py

2. 发布目标点： 您可以使用 Foxglove 或 ros2 命令行工具来发布 /goal_pose。

   使用 Foxglove:

   • 在 Foxglove 中连接到您的 ROS 2 网络。
   • 添加一个 "Publish Pose" 面板。
   • 将话题名称设置为 /goal_pose。
   • 在地图上点击并拖动以设置您期望的目标位置和朝向。

   使用 ros2 命令行:

   ros2 topic pub --once /goal_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped '{header: {frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

节点启动后，任何发布到 /goal_pose 的消息都会被自动转换并发布到 /goal_point 话题。

话题

• 订阅: /goal_pose (geometry_msgs/msg/PoseStamped)
• 发布: /goal_point (geometry_msgs/msg/PointStamped)