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* 修改两个错误-by wy

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nieyong committed Sep 21, 2014
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  1. +1 −1 wiki/algorithm-pid.md
  2. +1 −1 wiki/quadcopter-aerodynamic.md
@@ -113,6 +113,6 @@ Motor[1] = (int16_t)(Thr + Pitch - Roll + Yaw ); //M2
* Roll方向旋转,则电机1电机2同侧出力,电机0电机3反向出力
* Pitch方向旋转,则电机2电机3同侧出力,电机0电机1反向出力
* Yaw方向旋转,则电机1电机3同侧出力,电机0电机4反向出力
* Yaw方向旋转,则电机1电机3同侧出力,电机0电机2反向出力
@@ -36,7 +36,7 @@ title: 四轴飞行器的空气动力原理
**滚转运动**:与图b的原理相同,在图c中,改变电机2和电机4的转速,保持电机1和电机3的转速不变,则可使机身绕x轴旋转(正向和反向),实现飞行器的滚转运动。
**偏航运动**:四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中,当电机1和电机3的转速上升,电机2和电机4的转速下降时,旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机1、电机3的转向相反。
**偏航运动**:四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中,当电机1和电机3的转速上升,电机2和电机4的转速下降时,旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机1、电机3的转向相反。
![](/assets/img/aerodynamic-2.png)

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