* 修改两个错误-by wy

Crazepony · Sep 21, 2014 · 4f95259 · 4f95259
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diff --git a/wiki/algorithm-pid.md b/wiki/algorithm-pid.md
@@ -113,6 +113,6 @@ Motor[1] = (int16_t)(Thr + Pitch - Roll + Yaw );    //M2
 
 * Roll方向旋转，则电机1电机2同侧出力，电机0电机3反向出力
 * Pitch方向旋转，则电机2电机3同侧出力，电机0电机1反向出力
-* Yaw方向旋转，则电机1电机3同侧出力，电机0电机4反向出力
+* Yaw方向旋转，则电机1电机3同侧出力，电机0电机2反向出力
 
 
diff --git a/wiki/quadcopter-aerodynamic.md b/wiki/quadcopter-aerodynamic.md
@@ -36,7 +36,7 @@ title: 四轴飞行器的空气动力原理
 
 **滚转运动**：与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。
 
-**偏航运动**：四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。
+**偏航运动**：四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。
 
 ![](/assets/img/aerodynamic-2.png)