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* 修改配图错误的问题-wy

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nieyong committed Aug 13, 2014
1 parent ab21579 commit 9f7dd03c12828adfe62f6f87393e8bc5b65db66c
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@@ -79,7 +79,7 @@ R6作为充电指示灯的限流电阻,选择几百欧姆就行了。当充电
### 姿态传感器
![](/assets/img/hardware-1.png)
![](/assets/img/hardware-8.png)
Crazepony采用的是最常用的MPU6050陀螺仪加速度计一体芯片,成本不超过20元,对小四轴来说,它的精度和性能绰绰有余了(当我听说教研室师兄用的一颗传感器裸片卖1W+时,我整个人都不好了..),MPU6050在这个价位里面几乎是占有绝对的性价比优势。首先,它将陀螺仪和加速计整合在一个片上,通过IIC总线给出六个维度的ADC值;其次,芯片本身提供一个“从”IIC接口,供用户接第三方的IIC器件,一般选择是接一个电子罗盘,如HMC5883L,构成一个9轴的输出的姿态模组,现在MPU9150已经丧心病狂的把电子罗盘功能也整合在片上了,但是要买60+元;最后,这颗芯片内部集成了一个DMP(Digital Motion Processor)处理器,这是最让我爱不释手夜不能寐的一个功能,直接硬件解算四元数,从某种程度上说解放了20%的主控资源。

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