Le 'Homing'
Obligatoirement exécutée à la mise sous tension de la machine ($22=1) dans notre configuration
Elle entraine les moteurs vers les switchs de homing sur les 3 axes.
- Z (d'abord)
- X & Y (ensuite)
La disposition de nos switchs, le choix du sens de rotation des moteurs, le masque de la variable $23 positionné à 7 (00000111) dans notre configuration font que :
- La broche monte pour atteindre l'ouverture du switch sur l'axe Z
- La broche se déplace vers la gauche et à l'arrière de la machine por chercher les switchs d'origine sur X,Y
Ceci fait, nous avons notre point d'origine et travaillant en mode soft limit ($20=1), un arrêt d'urgence sera provoqué par toute tentative de sortir des valeurs fixées par les variables $130,$131 & $132.
Pour que la commande G54 nous mette dans le bon système de coordonnées, il nous faut exécuter une bonne fois pour toutes la commande G10 P1 L20 X0 Y0 Z0.
Nous voulons disposer d'une référence une fois l'outil monté sur la broche et la pièce à usiner fixée sur le martyre. Pour réaliser cela avec notre version grbl 0.9i nous pouvons utiliser la commande G38.2 à condition de brancher un capteur sur la pin 5 de l'Arduino.