FastUMI硬件sdk

📁 目录结构

xv/				      # fast umi本体
├── doc/                             # 硬件相关资料
├── scripts/                         # sdk安装脚本
├── install-ros1.sh                  # 一键安装sdk及ros1功能包
    ├── install-ros2.sh              # 一键安装sdk及ros2功能包
    ├── install-python.sh            # 一键安装sdk及python运行环境
    ├── multi-support.sh             # 扩展usb带宽，支持多设备运行环境
├── sdk/			      # 硬件安装包，按交付时间归档版本
    ├── XVSDK_focal_amd64_XXX.deb    # ROS1版本
    ├── XVSDK_jammy_amd64_XXX.deb    # ROS2版本
vive/				      # vive
├── doc/                             # vive使用资料    

文件说明

文件	功能	使用场景

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🚀 快速开始

前置条件

1. ROS环境安装

   #建议安装ROS1 neotic
   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

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📖 使用指南（单/双设备通用）

1. 安装SDK

   cd xv/scripts/
   #ros1版本(recommended)
   sudo -E bash install-ros1.sh ../sdk/XXX/XVSDK_focal_amd64_XXX.deb

   cd xv/scripts/
   #ros2版本
   sudo -E bash install-ros2.sh ../sdk/XXX/XVSDK_jammy_amd64_XXX.deb

2. 连接FastUMI

   cd ~/catkin_ws/
   roslaunch xv_sdk xv_sdk.launch
   

3. 扩展USB带宽(可选，多设备时必须先执行)

   #执行完后会自动重启终端
   sudo -E bash multi-support.sh

4. 检查FastUMI状态 可通过FastUMI Monitor Tool对设备采集数据进行采样分析，查看设备运行状态是否正常。

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🔍 故障排查

问题：SDK roslaunch启动失败

检查： 删除相关进程，重新启动SDK。