Introduction to QCopter Family
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##QCopterFamily QCopter,主要為打造一個適用於學術研究、學習四軸飛行器的平台,為了使平台可以實現更多元、更有效率的演算法,平台以 STM32 系列的微控制器為主,平台包含飛行控制 Flight Control、無線遙控 Remote Control、機械視覺 Machine Vision、電源管理 Power Management、電子調速 Electronic Speed Control 五大部分,並預計以不同大小機型做不同研究領域的實現。


##[QCopterFC v2.2](https://github.com/QCopter/QCopterFlightControl) QCopterFC 是一個基於 STM32F4 的飛行控制器,可以應用於固定翼、旋翼飛行器上面,用來實現濾波、平衡、控制等演算法的平台。感測器部分使用 SmartIMU,其集成微控制器 STM32F401C、9 DOF 慣性測量元件 MPU9250 以及氣壓計 MS5611,SmartIMU 提供了兩種操作模式,讀取感測器原始資料與讀取當下姿態角度,可以透過指令選擇,無線傳輸部分使用工作於 2.4GHz 頻段的無線傳輸模組 nRF24L01P,傳輸飛行器上相關資訊,同時也可以藉由該模組從外部接收飛行控制指令,另外板上還有 Micro USB 與 Micro SD,並且引出獨立的 UART、SPI、ADC、PWM、CAN,使的 QCopterFC 可以有更多的應用、擴充。 > QCopterMV v2.4 預計更新: > .更換微控制器 [STM32F446](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/SC1169/SS1577/LN1875?sc=stm32f446) 以增加處理效能 > .無線傳輸部分改用 [nRF51422](https://www.nordicsemi.com/eng/Products/ANT/nRF51422) 傳輸,以相容 BLE & ANT+ > .更換部分感測器,預計採用 MPU9250 + LPS25HB,詳細參考 [SmartIMU](https://github.com/Hom-Wang/SmartIMU) 更新說明。 > .飛行方向標示 > .微調元件間距
##[QCopterMV v1.2](https://github.com/QCopter/QCopterMachineVision) QCopteMV 是一個機系視覺開發板,用來實現影像處理的裝置,目前 QCopterMV 搭配 MT9V022 灰階的攝像頭模組,用以實現光流、特徵辨識等演算法,板子上引出 FSMC,可以外接 3.5-inch TFT 螢幕模組,實現照相機功能。 > QCopterMV v2.0 預計修改: >1. 微控制器改為 LQFP144 的 STM32F42xZ 或 STM32F43xZ,增加運算速度及功能。 >2. 加入 [SDRAM](http://www.issi.com/WW/pdf/42-45S16400J.pdf),透過 FMC 操作,用以增加影像處理時所需的 RAM。 >3. 加入 SPI 操作的 6DOF IMU,並預計新增影像自動水平的功能。 >4. 加入 [Microphone](http://www.analog.com/en/audiovideo-products/mems-microphones/admp522/products/product.html) 來做聲音紀錄,並預計加入聲控的功能,同時也可以用來做飛行器間的溝通。 >5. 更改 CamSPI 名稱為 FFCSPI,並修改腳位,使其可以連接 [QFC v2.2](https://github.com/QCopter/QCopterFlightControl)、[QRC](https://github.com/QCopter/QCopterRemoteControl)、[TFT_2.2](https://github.com/OpenPCB/TFT_2.2-inch) 等裝置。 >6. 設計 Camera 模組,使用 [MT9V034](https://www.aptina.com/products/image_sensors/mt9v034c12stc/) 8bit DCMI,預計會有灰階和彩色兩種版本,方便做不同的演算法實現。 >7. 設計類似 [Boscam HD19 雲台](http://www.dronesvision.net/en/fpv/1333-boscam-hd19-explorerhd-fpv-camera-pan-tilt-mount-for-fixwing-aircrafts.html)的裝置,用來攜帶 QCopterMV。 ( 該結構預計透過 3D Printer 製做 )
##[QCopterRC v1.1](https://github.com/QCopter/QCopterRemoteControl) QCopteRC 是一個遙控器,用來與 QCopterFC 溝通、控制,是四軸飛行器的控制裝置,搭載感測器,有體感功能,板子上外接 3.5 吋螢幕,可以將四軸上的回傳回來的資訊顯示出來,並且建立操作介面。 > QCopterRC v2.0 預計修改: >1. 微控制器改為 LQFP100 的 STM32F42xV 或 STM32F43xV,增加運算速度。 >2. 無線傳輸部分改用 [nRF51422](https://www.nordicsemi.com/eng/Products/ANT/nRF51422) 傳輸,以相容 BLE & ANT+。 >3. 改成使用 [TFT_4.0-inch](https://github.com/KitSprout/TFT_4.0-inch) 800*480 螢幕,增加解析度及畫質。 >4. 由於改成 4 吋螢幕,所以會修改整體位置,並增減部分輸入裝置功能或數量,像是按鍵數等。 >5. 去除乙太網路功能,可能透過 FFCSPI 接口方式來擴充乙太網路模組。
##[QCopterNano](https://github.com/QCopter/QCopterNano) QCopterNano 是一個基於Cortex-M4 的微型四軸飛行器,飛控採用 SmartIMU,搭載 STM32F401CU 和 MPU9250,並透過 nRF24L01P 來做無線的資料傳輸、遙控,馬達座採用 3D Printer 製作。

Design

##QCopterPM QCopter PowerManage 是一個電源管理裝置,預計具有無線電力傳輸的功能,具有充電管理、電壓電流檢測以及電量計算等功能。

目前進度:
目前暫停設計...
可以參考 https://github.com/Wayne-Weng/Wireless-Power


##[QCopterESC](https://github.com/QCopter/QCopterElectronicSpeedControl) QCopter ElectronicSpeedControl 是一個無刷馬達的電子調速器,預計使用提供 CAN BUS、UART、PWM 等方式控制。 > 目前進度: > 目前暫停設計...