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Cinematica_20161123
Cinematica_20170208
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Programación Arduino

http://cesar-etopia.bifi.es/index.php/2016/10/18/construccion-cinematico-lineal/

Proyecto CeSAr en etopia
Participantes: Javier Roche (lider) javier.roche.m@gmail.com Daniel Ferrer daniel10_es@yahoo.es Jose Miguel Cuartero crispincuarter@gmail.com María Blasco blascocubas.maria@gmail.com ....

Agradecimientos a los creadores de la biblioteca TimerOne por su aportación.

Definición del programa: Se basa en la creación de un sistema de 7 ejes coordinados realizado con motores paso a paso NEMA17. A través de un programa realizado en processing y conectado al ARDUINO MEGA con los motores, se coordinarán los 7 ejes con imagenes. Para ello, se enviarán los datos de las coordenadas T, U, V, W, X, Y, Z desde un programa realizado con processing al arduino para que los motores se posicionen. Una vez que llega a la posición deseada, se informará al programa de processing que ha llegado para recibir la siguiente instrucción. Durante el trayecto de los ejes, arduino enviará los datos de la posición actual para que el programa de processing pueda coordinar con la imagen correspondiente. Los ejes tendrán una rutina de inicialización para posicionarse en el (0,0,0,0,0,0,0) la cual será llamada desde Processing cuando comience el ciclo.

Versión: V0.1  Fecha: 20161116

Velocidad: 9600 baudios.
Comandos:
  - Modificar posición:
      Tnnn Unnn Vnnn Wnnn Xnnn Ynnn Znnn Fnnn
    Donde:
    T, U, V ... Z son los ejes
    nnn: Es el número del pixel o cota de cada eje donde queremos ir (desde -32768 a 32767
    F: Velocidad del movimiento (desde 0 a 1000)
  - Realizar el origen:
      ORIGEN
    Devuelve un "Origen realizado con exito" cuando lo termina
  - Poner en marcha los motores:
      ON
    Devuelve un "Motores on" cuando termina
  - Apagar los motores:
      OFF
    Devuelve un "Motores off" cuando termina 

Pendientes de realizar:
  - Rutina origen.
  - Rutina de aceleraciones trapezoidales.
  - Introducir perro guardián de seguridad.
  - Limitar los valores de entrada.
  - Renombrar los ejes correctamente.
  - Comentar el programa.
  - Realizar organigramas explicativos.
  - Terminar biblioteca de textos.
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