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理解机器人学的Singularity |
2019-10-03 22:19:27 +0100 |
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robotics-singularity |
Before understanding the singularities in robotics, we shall review:
- What are
rotation matrices? - What are
Euler angles?p
I think these two points are the bases of the comprehension of singularities.
- 计算什么？
end-effector的位置（和速度） - 用什么算？
joint parameters的指定值
Forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. [bib1]
- 使用joint处的相对夹角$\theta$而不是与x轴的夹角，是为了便于joint处的motor的建模
说明end-effector的位置是通过对每一个joint处的方向和长度确定的，关节和关节之间存在位置平移和方向旋转的关系。
Right-handed coordinates system is more widely-used. It should be indicated in specific tutorials of a robot.
- x axis: thumb
- y axis: index finger
- z axis: middle finger
About: Rotation & Translation of frames.
参考轴系间的平移。
只translation： $$ \begin{equation} ^{A}P = ^{B}{P} + ^A{P_{BORG}} \end{equation}\label{eq2} $$
参考轴系之间的旋转关系。
Moving from axes in {A} to axes in {B}.从A系到B系的位置关系。
i.e. a description of {B} w.r.t. {A}相对于A系B系的空间位置。
已知在{a}系中点p的坐标，那么将{b}系绕原点（三维坐标系中即绕z轴）正向旋转角度$\theta$，那么{b}系中的坐标将可以通过三角（trigonometry）几何关系得到。
{b}系p点坐标作为需要求的，是从{a}系信息求的。那么反过来，用{b}系的点坐标得到相应在{a}中的坐标，见下面的公式。那么这时候{b}到{a}的旋转应理解为反向旋转$\theta$，这样公式才正确。 $$ \begin{equation} ^ap_x = ^bp_xcos\theta - ^bp_ysin\theta \\ ^ap_y = ^bp_ycos\theta + ^bp_xsin\theta \end{equation}\label{eq4} $$
可以写成矩阵形式 $$ \begin{equation} \left[ \begin{matrix} ^ap_x\\^ap_y \end{matrix} \right] =\left[ \begin{matrix} cos\theta & -sin\theta\\ sin\theta & cos\theta \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} ^bp_x\\^bp_y \end{matrix} \right] \end{equation}\label{eq5} $$
需要一个好理解的公式，来表示两个frames的旋转关系： $$ \begin{equation}^{A}P = ^{A}R_B{^B{P}} \end{equation}\label{eq6} $$
或者表示为$P_A = R_{AB}{P_B}$ 或
在上面的情况中，z轴都没有做过变换，所以位置向量的z分量应该还不变：$^ap_z=^bp_z$。那么三维的旋转矩阵表示为：
上面的说的只是绕z轴旋转的情况，那么对于任意一个轴旋转，都有对应的旋转矩阵，这里旋转指除旋转轴之外的轴往负方向旋转。
Q: 这也太难记了吧？我可咋整啊？即使通过原来联立的方程组也很难算啊......
A: 我有个特殊的记忆方法：
黑色框表示绕z轴的旋转矩阵，要得到蓝色的绕y旋转矩阵，就往左上角推，右下角四个元素为新旋转矩阵的左上角四个元素，被挤出去的[1,1]位置元素就只能躲右下角，其他四个元素被分别挤到同一个路线上的四个位置，知道贪吃蛇吗？就这感觉。
得到了旋转矩阵，那我们如果知道了一个参考系中的位置向量（在后面理解为目标位置的，相对于“那一个位置”的参考系的位置向量），要求出经过旋转的参考系的同一个位置向量（在后面理解为旋转到目标位置之前，“那一个位置”的参考系的位置向量），就需要知道旋转角是多少（这样才得到旋转矩阵）。
证明过程如下：
对于下方的两个公式，证明只需要想，从{B}系反向旋转$\theta$ 到{A}系，就相当于反过来旋转$-\theta$ 角；同理，两次旋转矩阵相当于一次旋转了两个旋转角之和。 $$ \begin{equation} \left[ Rot(i,\theta) \right]^{-1}= Rot(i,-\theta)\\ Rot(i,\theta_1)Rot(i,\theta_2)= Rot(i,\theta_1+\theta_2) \end{equation}\label{eq9} $$
🗒️ 还有种好记的方法：旋转矩阵的每一行就是{A}的坐标轴在{B}中的表示。
对于特殊角度$90^\circ$ ，可以根据正交向量来表示，见后文。
根据旋转矩阵的性质，可以看出来他们都是正交矩阵（orthogonal matrix）[bib2]。
注：要区别于对称矩阵（symmetric matrix）：$A=A^T$ 和反对称矩阵（skew-symmetric matrix）：$A^T=-A$
从上面的回顾中我们知道：
- 位置变换通过向量来表示
- 角度/方向变换矩阵来表示
那么两个系之间同时存在translation和rotation怎么表示呢？ $$ \begin{equation} ^AP=^AR_B{^BP}+^AP_{BORG} \end{equation}\label{eq11} $$
注意了，说明是先旋转，再平移！见Order matters?
- [0 0 0]是perspective transformation
- 1是scaling factor
**这个矩阵是怎么得出来的？**参考推导齐次变换矩阵
看到没？逆变换矩阵还是用之前的正变换旋转矩阵和平移向量来表示的，是正变换矩阵的逆矩阵。
证明很简单，只要按块求逆就行。
知道在一个系里的位置向量，以及系之间的变换关系，就可以得到”最远的“系中的位置向量。
前面讲变换的公式时，有说先旋转再平移，那么为什么必须这样规定呢？
从数学角度理解， $$ \begin{equation} \begin{aligned} rot\rightarrow trans: \quad ^AP&=^AR_B{^BP}+^AP_{BORG}\\ trans\rightarrow rot: \quad ^AP&=^AR_B({^BP}+^AP_{BORG}) \end{aligned} \end{equation}\label{eq12} $$ 不希望的结果是： 绕自己几何中心以外位置的原点的旋转 （地球公转式） 和缩放。
可以看出先平移之后，表面上看旋转会让平移向量也发生旋转，实际上坐标系原点已经发生了变化，$^AR_B$ 本来定义就是绕着{A}{B}系的公共原点（或者处于同一空间位置的公共轴）进行旋转得到的旋转矩阵，平移导致旋转轴不再重合，原本的位置向量$^BP$ 相对于新坐标系相当于被改变了模长，这时的旋转矩阵即使作用了，也只是对${^BP}+^AP_{BORG}$ 作用，经过变换之后得到的位置向量和另一种顺序变换得到的不一样。
下图的矩阵运算可证明，旋转和平移不具有交换性。
Need a proof.
- 用三个角度表示方向
- 常常按照是绕X, Y, Z轴的旋转顺序来规定
- 旋转顺序称为
Euler Angle Sequence - Minimal representation of orientation
理解齐次坐标和齐次矩阵：
上面两图说明，变换为ZYZ时，$\beta=0^\circ ,or,180^\circ$时，求解公式的分母会变成0，因此对于最后一个旋转角度$\alpha$来说，由于第一次旋转的角度$\gamma$已经定了，$\alpha$将无意义。
换一种方式理解，分析一个实例：Gimbal lock。
它采用XYZ convention，根据compound transformations，写出关系式： $$ ^A_BR_{XYZ}=R(x,\alpha)R(y,\beta)R(z,\gamma) $$ 将它们展开，进行矩阵的乘法得到结果： $$ \begin{equation} \begin{aligned} ^A_BR_{XYZ}= \left[ \begin{matrix} cos\beta cos\gamma & -sin\gamma cos\beta & sin\beta \\ sin\alpha sin\beta cos\gamma + cos\alpha sin\gamma & -sin\beta sin\alpha sin\gamma + cos\alpha cos\gamma & -sin\alpha cos\beta \\ -sin\beta cos\alpha cos\gamma + sin\alpha sin\gamma & sin\beta cos\alpha sin\gamma + sin\alpha cos\gamma & cos\alpha cos\beta \end{matrix} \right] \end{aligned} \end{equation}\label{eq14} $$ 当$\beta = 90^\circ$时，代入$sin\beta, cos\beta$，变为： $$ \begin{equation} \begin{aligned} ^A_BR_{XYZ}= \left[ \begin{matrix} 0 & 0 & 1 \\ sin(\alpha + \gamma) & cos(\alpha +\gamma) & 0 \\ -cos(\alpha +\gamma) & sin(\alpha + \gamma) & 0 \end{matrix} \right] \end{aligned} \end{equation}\label{eq15} $$ "This is exactly the same effective Gimbal lock causing two circular arms to rotate on the same plane"
此时说明，第二个旋转角为$90^\circ$时，第三次旋转和第一次旋转是一样的效果。$\gamma$角已经完成变换，$\beta$导致最后一次旋转变换，即$\alpha$角的转动，和$\gamma$角的转动共旋转轴，少了一个自由度。在上式中体现为两角变成整体的变量，无论$\alpha$不变，还是$\gamma$改变和$\gamma$不变，$\alpha$改变，结果会往同一中趋势改变。这种情况就是奇点（singularity），一般发生在joints line up的时候，两个自由度产生重合。
下面引用一个经典的视频来说明这种自由度减少情况：
<style>.embed-container { position: relative; padding-bottom: 56.25%; height: 0; overflow: hidden; max-width: 100%; } .embed-container iframe, .embed-container object, .embed-container embed { position: absolute; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; }</style>出现下图的情况时，Gimbal lock已经发生，我们想让箭头指向其他位置而不是正上方，但是已经缺少可以让其变换到其他位置的自由度了，图中灰色的torus就是我们想要而得不到的圆环面。
z blue torus: roll
y green torus: yaw or heading or pan
x red torus: pitch or tilt
那怎么办？只能重新再来一次animation，变动多个torus来实现指向。
It's always possible to rotate our arrow into any new rotation but we have to rotate all three axes to achieve it.
lock之后再做旋转运动的结果就是，end-effector箭头不会按照直线走，而是沿着一个不确定的弧线移动，这样的在两个位置状态之间的移动具有多样性和不确定性，不好控制。
具体来讲，奇点会带来哪些危害呢？
- manipulator会失去至少一个自由度，无法实现某些运动
- 加载在某些joint variables（比如角速度，或我理解的比如PWM波驱动舵机）上的改变怎么也不会导致end-effector做出对应的位置和方向改变。要是设计得不好，机器人是不是很容易剧烈运动？即使没有到达奇点位置，运动速度也会突然加快，整体将不稳定
- 无法求逆运算[bib3]
逆运算是逆运动学。
在另一种convention中，如YZX就可以实现箭头指向正上方了还可以转动再往下指，但这并不代表这种convention就不存在Gimbal lock了，只是换了个位置。实际上，任何一种变换都会存在singularity，要具体问题具体分析。
那我们知道singularity情况下，机器人会有运动的不确定性了，那应该怎么减少这种情况呢？
With any object, the key if to find a rotation order that has the least chance of hitting gimbal. So the trick here is to find the direction that the object least likely to face.
- 找到最可不常需要面对的位置，将此位置设计为singularity，我们就能避免在其他常规运动时碰到singularity啦！
- 如果确实没办法或者暂时没办法解决，那么在奇点处设计奇点触发保护也是很好的。[bib3]
最后再以一个展示六轴机器人出现三种类型singularity情况的视频收尾。它们分别是wrist singularities, elbow singularities and shoulder singularities。视频作者Mecademic有更加详细的根据六轴机器人来分析singularity的文章：What are singularities in a six-axis robot arm?，马住便于以后学了复杂一点的机器人之后再回顾。
https://en.wikipedia.org/wiki/Forward_kinematics#cite_note-1