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raspigibbon_vr

Description

Requirements

Installation

  1. raspigibbon_rosをインストールする
  2. 本リポジトリをダウンロード、ビルドする
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/Kuwamai/raspigibbon_vr.git
    $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    

Usage

  1. シミュレータ、または実機のRaspberry Pi Gibbonを起動させる

  2. 両手、頭部の位置姿勢をPublishさせる
    例えば下記コマンドを実行し、このようなTopicがPublishされる状態にする

    $ rostopic list -v
    Published topics:
     * /controller_l [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
     * /trigger_l [std_msgs/Float64] 1 publisher
     * /controller_r [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
     * /trigger_r [std_msgs/Float64] 1 publisher
     * /head [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
    
  3. /controller_rと同期し、1台のアームのみを操作する場合は下記コマンド

    $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch
    
  4. 複数アームを動作させる場合はそれぞれのアームの下記ファイルを編集し、アームがSubscribeするTopic名を変更する raspigibbon_ros/raspigibbon_bringup/launch/raspigibbon_joint_subscriber.launch
    <group ns="raspigibbon"><group ns="raspigibbon_r">
    <group ns="raspigibbon"><group ns="raspigibbon_l">
    <group ns="raspigibbon"><group ns="raspigibbon_h">

  5. 変更できたら下記コマンドを実行する

    $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_r arm_lr:=r
    $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_l arm_lr:=l
    $ roslaunch raspigibbon_vr pan_tilt_controller.launch arm_name:=raspigibbon_h
    

Bagfiles

  • 下記コマンドで動作確認用のrosbagが再生される
    $ rosbag play bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag
  • HMDの動作確認は45秒後から
    $ rosbag play -s 45 bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag

License

This repository is licensed under the MIT license, see LICENSE.

Collaborators

  • Tiryoh (Daisuke Sato)
    • たくさんのアドバイスをいただいたり、記録映像の撮影を手伝っていただきました。ありがとうございます。
  • 工作機械、実験の場を提供してくださった研究室に感謝いたします。

About

Raspberry Pi GibbonをHTC VIVEから動かすROSパッケージ

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