raspigibbon_vr
Description
- Raspberry Pi Gibbonの手先位置をVRコントローラ等で制御できます
- カメラ操作用にアームの手先をパンチルト動作するスクリプトもあります
- 動作してる様子はこんな感じ↓
Requirements
- Raspberry Pi Gibbon(操作するロボットアーム)
- Ubuntu16.04
- ROS Kinetic
- raspigibbon_ros
Installation
- raspigibbon_rosをインストールする
- 本リポジトリをダウンロード、ビルドする
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Kuwamai/raspigibbon_vr.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
Usage
-
シミュレータ、または実機のRaspberry Pi Gibbonを起動させる
-
両手、頭部の位置姿勢をPublishさせる
例えば下記コマンドを実行し、このようなTopicがPublishされる状態にする$ rostopic list -v Published topics: * /controller_l [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher * /trigger_l [std_msgs/Float64] 1 publisher * /controller_r [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher * /trigger_r [std_msgs/Float64] 1 publisher * /head [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
-
/controller_r
と同期し、1台のアームのみを操作する場合は下記コマンド$ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch
-
複数アームを動作させる場合はそれぞれのアームの下記ファイルを編集し、アームがSubscribeするTopic名を変更する raspigibbon_ros/raspigibbon_bringup/launch/raspigibbon_joint_subscriber.launch
<group ns="raspigibbon">
→<group ns="raspigibbon_r">
<group ns="raspigibbon">
→<group ns="raspigibbon_l">
<group ns="raspigibbon">
→<group ns="raspigibbon_h">
-
変更できたら下記コマンドを実行する
$ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_r arm_lr:=r $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_l arm_lr:=l $ roslaunch raspigibbon_vr pan_tilt_controller.launch arm_name:=raspigibbon_h
Bagfiles
- 下記コマンドで動作確認用のrosbagが再生される
$ rosbag play bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag
- HMDの動作確認は45秒後から
$ rosbag play -s 45 bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag
License
This repository is licensed under the MIT license, see LICENSE.
Collaborators
- Tiryoh (Daisuke Sato)
- たくさんのアドバイスをいただいたり、記録映像の撮影を手伝っていただきました。ありがとうございます。
- 工作機械、実験の場を提供してくださった研究室に感謝いたします。