raspigibbon_vr

Description

• Raspberry Pi Gibbonの手先位置をVRコントローラ等で制御できます
• カメラ操作用にアームの手先をパンチルト動作するスクリプトもあります
• 動作してる様子はこんな感じ↓
  • VRでロボットを操作する_動作確認
  • VRでロボットを操作する_文字書き編

Requirements

• Raspberry Pi Gibbon(操作するロボットアーム)
• Ubuntu16.04
• ROS Kinetic
• raspigibbon_ros

Installation

1. raspigibbon_rosをインストールする
2. 本リポジトリをダウンロード、ビルドする

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/Kuwamai/raspigibbon_vr.git
   $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

Usage

1. シミュレータ、または実機のRaspberry Pi Gibbonを起動させる

2. 両手、頭部の位置姿勢をPublishさせる
   例えば下記コマンドを実行し、このようなTopicがPublishされる状態にする

   $ rostopic list -v
   Published topics:
    * /controller_l [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
    * /trigger_l [std_msgs/Float64] 1 publisher
    * /controller_r [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
    * /trigger_r [std_msgs/Float64] 1 publisher
    * /head [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
   

3. /controller_rと同期し、1台のアームのみを操作する場合は下記コマンド

   $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch
   

4. 複数アームを動作させる場合はそれぞれのアームの下記ファイルを編集し、アームがSubscribeするTopic名を変更する raspigibbon_ros/raspigibbon_bringup/launch/raspigibbon_joint_subscriber.launch
   <group ns="raspigibbon">→<group ns="raspigibbon_r">
<group ns="raspigibbon">→<group ns="raspigibbon_l">
<group ns="raspigibbon">→<group ns="raspigibbon_h">

5. 変更できたら下記コマンドを実行する

   $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_r arm_lr:=r
   $ roslaunch raspigibbon_vr arm_controller.launch arm_name:=raspigibbon_l arm_lr:=l
   $ roslaunch raspigibbon_vr pan_tilt_controller.launch arm_name:=raspigibbon_h
   

Bagfiles

• 下記コマンドで動作確認用のrosbagが再生される
  $ rosbag play bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag
• HMDの動作確認は45秒後から
  $ rosbag play -s 45 bagfiles/2018-11-27-03-01-54-trimmed.bag

License

This repository is licensed under the MIT license, see LICENSE.

Collaborators

• Tiryoh (Daisuke Sato)
  • たくさんのアドバイスをいただいたり、記録映像の撮影を手伝っていただきました。ありがとうございます。
• 工作機械、実験の場を提供してくださった研究室に感謝いたします。