JointStateのPublish

[Kuwamai]

#11

[Kuwamai]

逆運動学の計算結果をJointStateとしてPublishすることで、GAZEBO上のRaspiGibbonが動くようになりました。

[Tiryoh]

👍 こちらでも動作確認してみますね

[Kuwamai]

ありがとうございます。あとでUsage書いときます。
明日以降になるかもです。
あと、VIVEコントローラのRosbagがこっちのリポジトリにないので入れときます。

[Tiryoh]

b27d6ef で動かしてみました。気になった点は2つあります。

• ジョイントの角度が急激に変化する場合があること
• rostopicを受け取ってからジョイントへの角度の反映まで少々ラグがありそのラグが蓄積されていること

[Kuwamai]

そうですね。現状ジョイント角の角速度に制限を設けていないので、目標手先位置が急激に変わるとジョイント角速度も速くなってしまいますね。
ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

[Tiryoh]

現状ジョイント角の角速度に制限を設けていないので、目標手先位置が急激に変わるとジョイント角速度も速くなってしまいますね。

角度の更新周期で動かせる最大角は決まると思うのでそれで角度指令にリミットをかけたりすると良さそうです。

ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

そうですね。逆運動学の計算が間に合っていない（10Hzでパブリッシュできてない）可能性があるので一度更新周期を長くして確認してみますね。

[Tiryoh]

ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

そうですね。逆運動学の計算が間に合っていない（10Hzでパブリッシュできてない）可能性があるので一度更新周期を長くして確認してみますね。

こちら確認してみました。確認したコードはこちら（ ad899d8 ）です。
ほとんどの計算が間に合っていました。rospy.loginfoの量が多くて遅れていたようです。

[Kuwamai]

角速度の制限を追加してみました。
あと質問なのですが、↑のGif動画のようにrviz上でGibbonの動きを確認する方法を教えていただけますか?
やり方がわからないので今の所GAZEBOで見てます。

[Tiryoh]

roslaunch raspigibbon_bringup rviz_joint_subscriber.launch

で/raspigibbon/master_joint_stateをサブスクライブするrvizのウィンドウが起動します。