Kuwamai / raspigibbon_vr Public
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JointStateのPublish #13
Conversation
逆運動学の計算結果をJointStateとしてPublishすることで、GAZEBO上のRaspiGibbonが動くようになりました。 |
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ありがとうございます。あとでUsage書いときます。 |
そうですね。現状ジョイント角の角速度に制限を設けていないので、目標手先位置が急激に変わるとジョイント角速度も速くなってしまいますね。 |
角度の更新周期で動かせる最大角は決まると思うのでそれで角度指令にリミットをかけたりすると良さそうです。
そうですね。逆運動学の計算が間に合っていない(10Hzでパブリッシュできてない)可能性があるので一度更新周期を長くして確認してみますね。 |
こちら確認してみました。確認したコードはこちら( ad899d8 )です。 |
角速度の制限を追加してみました。 |
で |
#11