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JointStateのPublish #13

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merged 9 commits into from Jul 10, 2019
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JointStateのPublish #13

merged 9 commits into from Jul 10, 2019

Conversation

@Kuwamai
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Owner

Kuwamai commented Jun 14, 2019

#11

@Kuwamai Kuwamai requested a review from Tiryoh Jun 19, 2019
@Kuwamai Kuwamai self-assigned this Jun 19, 2019
@Kuwamai Kuwamai marked this pull request as ready for review Jun 19, 2019
@Kuwamai

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Kuwamai commented Jun 19, 2019

逆運動学の計算結果をJointStateとしてPublishすることで、GAZEBO上のRaspiGibbonが動くようになりました。

@Tiryoh

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Tiryoh commented Jun 19, 2019

👍 こちらでも動作確認してみますね

@Kuwamai

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Kuwamai commented Jun 19, 2019

ありがとうございます。あとでUsage書いときます。
明日以降になるかもです。
あと、VIVEコントローラのRosbagがこっちのリポジトリにないので入れときます。

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Tiryoh left a comment

b27d6ef で動かしてみました。気になった点は2つあります。

  • ジョイントの角度が急激に変化する場合があること
  • rostopicを受け取ってからジョイントへの角度の反映まで少々ラグがありそのラグが蓄積されていること

Image from Gyazo

@Kuwamai

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Kuwamai commented Jun 21, 2019

そうですね。現状ジョイント角の角速度に制限を設けていないので、目標手先位置が急激に変わるとジョイント角速度も速くなってしまいますね。
ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

@Tiryoh

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Tiryoh commented Jun 21, 2019

現状ジョイント角の角速度に制限を設けていないので、目標手先位置が急激に変わるとジョイント角速度も速くなってしまいますね。

角度の更新周期で動かせる最大角は決まると思うのでそれで角度指令にリミットをかけたりすると良さそうです。

ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

そうですね。逆運動学の計算が間に合っていない(10Hzでパブリッシュできてない)可能性があるので一度更新周期を長くして確認してみますね。

@Tiryoh

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Tiryoh commented Jun 22, 2019

ラグが蓄積されるというのはずっと動かしているとコントローラの動きと比べてアームの動きがどんどん遅れてしまうということで合ってますか?

そうですね。逆運動学の計算が間に合っていない(10Hzでパブリッシュできてない)可能性があるので一度更新周期を長くして確認してみますね。

こちら確認してみました。確認したコードはこちら( ad899d8 )です。
ほとんどの計算が間に合っていました。rospy.loginfoの量が多くて遅れていたようです。

Image from Gyazo

@Kuwamai Kuwamai requested a review from Tiryoh Jul 9, 2019
@Kuwamai

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Kuwamai commented Jul 9, 2019

角速度の制限を追加してみました。
あと質問なのですが、↑のGif動画のようにrviz上でGibbonの動きを確認する方法を教えていただけますか?
やり方がわからないので今の所GAZEBOで見てます。

@Tiryoh

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Tiryoh commented Jul 10, 2019

roslaunch raspigibbon_bringup rviz_joint_subscriber.launch

/raspigibbon/master_joint_stateをサブスクライブするrvizのウィンドウが起動します。

@Kuwamai Kuwamai merged commit f885c1a into master Jul 10, 2019
@Kuwamai Kuwamai deleted the #11_publish_jointstate branch Jul 10, 2019
@Kuwamai Kuwamai added enhancement and removed 新機能実装 labels Aug 7, 2019
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