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手先位置をリセットするメソッドの追加 #8
Conversation
@Tiryoh reset_poseメソッドで変数zero_poseに保存し、ikメソッドで現在のposeとzero_poseの差分を計算しているのですが、こんな感じで良さそうでしょうか。もっといい方法がありそうな気がするので、アドバイスいただきたいです。 |
Resetフラグを書いてみました。 |
rospy.loginfo(message.pose) | ||
|
||
if self.reset_f: |
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最初だけ呼び出すためならis_first
とかの方がいいんじゃないかなと思いました
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ありがとうございます。
この部分なんですが、callbackで逆運動学を何度も呼び出してしまうのがよくなかったので、callbackに分岐を入れずにクラスのinit時にrospy.wait_for_messageで受け取るように変更しました。
#4