Ist es erlaubt Leute einfach so im privaten Kontext zu filmen?
In Deutschland gilt das Recht am eigenen Bild. Dies geht aus dem Persönlichkeitsrecht, welches durch Artikel 2 Absatz 1 im Deutschen Grundgesetz festgelegt ist, hervor. Es ist nicht erlaubt, Fotografien oder Videoaufnahmen von fremden Menschen ohne deren Einwilligung zu machen. Auch das Veröffentlichen braucht eine Einwilligung. Freunde oder Familienmitglieder werden hiermit wahrscheinlich kein Problem haben, nur bei der Veröffentlichung solltest du noch einmal nachfragen.
Was sollte ich machen wenn ich bereits Videos von anderen Leuten gemacht habe? Kann ich dafür in das Gefängnis kommen??
Die erste ist auch eine moralische Frage, und kann deshalb nicht eindeutig beantwortet werden. 
Prinzipiell stört es wahrscheinlich niemanden, wenn versehentlich mal jemand auf einem Foto irgendwo im Hintergrund zu sehen ist, wenn du das Bild für dich behältst. 
Solltest du mit Absicht jemanden direkt gefilmt haben, sei es weil du die Person stalkst oder ähnliches, würde ich dir raten diese Aufnahmen einfach zu löschen und keine weiteren anzufertigen. 


Für das Verbreiten oder Zurschaustellen von Bildern von Personen ohne deren Einwilligung kann man bis zu einem Jahr Freiheitsstrafe bekommen, oder eine Geldstrafe. 
Für Video- und Tonaufnahmen gibt es noch einmal härtere Strafen, wobei es härtere Strafen für das Verbreiten gibt als für das Aufnehmen alleine. 
Ausnahmen gibt es wenn du Personen des öffentlichen Lebens an öffentlichen Orten fotografierst, Menschen auf einem Landschaftsfoto als Beiwerk zu sehen sind, oder du ein Foto einer Demonstration machst. Es gibt auch noch weitere Ausnahmen. 

Generell kann ich dir nur davon abraten Menschen zu filmen oder zu fotografieren, deren Einverständnis du nicht hast.