画布 1
SLAM 知识树
  算法流程
    数据输入
    前端：视觉里程计
    后端：非线性优化
    建图
    回环检测
  开发环境
    推荐 Ubuntu 系统
      bash
      Vim
      CMake
    机器人操作系统 ROS
      node
      topics
      message
      launch
      parameter server
      rviz
      gazebo
      ……
    IDE
      KDevelop （免费）
      Clion
      VS Code
    第三方库
      OpenCV（计算机视觉库）
      Eigen（几何变换库）
      Sophus（李群李代库）
      Ceres（非线性优化）
      G2O（图优化）
      DBoW（Bag-of-word 用于回环检测）
      Pangolin（可视化库）
      ……
  公开数据集
    TUM RGB-D SLAM Dataset
    KITTI Vision Benchmark Suite
    EuRoc MAV Dataset
    ……
  开源项目
    稀疏法
      ORB-SLAM2（单目、双目、RGB-D）
      RPG-SVO（单目）、SVO2（闭源 单目、双目、全景、多目、多传感器）
    半稠密法
      LSD-SLAM（单目，双目、RGB-D）
      DSO（单目）
    稠密法
      Elastic Fusion （RGB-D）
      Bundle Fusion（RGB-D）
      RGB-D SLAM V2（RGB-D）
    多传感器
      VINS（单目、双目、RGB-D、IMU、GPS）
      OKVIS（单目、双目、死目、IMU）
  应用场景
    自动驾驶
      视觉传感器作为激光传感器的辅助（Waymo、特斯拉、百度、图森、……）
    增强现实
      手机、智能眼镜等结合 IMU 用于室内定位 （微软、索尼、华为、……）
    机器人
      无人机定位、建图（大疆、……）
      服务机器人室内定位及导航（思岚、……）
      工业机器人地位导航（阿里、京东等 AGV 仓储运输）
      仿生机器人定位导航（波士顿动力、宇树科技、……）
    三维重建
      物体重建（3D 打印、3D 虚拟试衣）
      大型场景重建（虚拟全景漫游、遗迹电子化重现）
  专业知识
    计算机视觉基础
      传感器类型
        激光雷达、声呐
        视觉传感器
          RGB-D 相机
          单目相机
          双目相机
          全景相机
          事件(Event)相机
        惯性传感器（IMU）、GPS
      相机模型
        RGB-D 相机模型
        针孔相机模型
        双目相机模型
        全景相机模型
        相机标定、去畸变
      特征点
        特征点提取
        特征点描述子
        特征点匹配
        特征点筛选
      光流、投影、频域分析、……
    多视几何
      对极约束（Epipolar Constraint）
      单应矩阵（Homography Matrix）
      本质矩阵（Essential Matrix）
      基本矩阵（Fundamental Matrix）
      三角化（Triangulation）
    状态估计
      线性代数
        四则运算、求逆、（反）对称矩阵
        矩阵分解（SVD、QR、Cholesky）
      李群与李代数
        指数对数映射
        李代数求导
        扰动模型
      非线性优化
        滤波器
          蒙特卡洛（Monte carlo）
          粒子滤波（Particle filter）
          扩展卡尔曼（EKF）
          无际卡尔曼（UKF）
        图优化
          梯度下降法
          牛顿法
          高斯牛顿法
          LM 算法
          因子图
          光束平差法（Bundle Adjustment）
      微积分：求（偏）导、泰勒公式