论文评审报告：基于神经网络的四旋翼飞行器端到端视觉避障 — Major Revision

[Liber1917]

论文评审结论

论文题目：基于神经网络的四旋翼飞行器端到端视觉避障
作者：邢锦文
评审方式：5人模拟同行评审（主编 + 方法论专家 + 领域专家 + 前瞻性审稿人 + 魔鬼代言人）
最终决定：大修 (Major Revision)

核心问题

1. 统计报告不规范 [CRITICAL]：取3次最优而非均值±标准差，核心声明"1次 vs 2次碰撞"无方差支撑
2. LSTM延迟归因错误 [MAJOR]：架构A的24.3ms来自SS2D编码器而非LSTM串行化
3. DecisionMamba实为CNN [MAJOR]：E的性能来自21%的CNN编码器，与Mamba无关
4. 端到端延迟被低估 [MAJOR]：忽略传感器曝光(8-33ms)等环节，实际27-77ms
5. 模板格式待确认 [MAJOR]：article+xeCJK是否满足东北大学规范

详细评审报告见 paper/review_report.md。

[Liber1917]

仿真评测进展

根据PR要求完成的仿真管线工作：

✅ 已完成

1. LSTM延迟归因修正

• 延迟基准测试证明：相同CNN编码器下，LSTM头(0.88ms) < SSM头(1.90ms)
• Branch A的24.3ms来自SS2D编码器四向扫描，不是LSTM串行化
• 已在 thesis.tex §3.2.1 和 §4.2 中修正

2. CNN-only基线 (Branch G)

• 已创建：G_basic(CNN+MLP, 0.62M) + G_lstm(CNN+LSTM, 0.79M)
• 已在训练管线和仿真管线中注册
• 等待训练数据

3. Mamba-3引用修复

• Lahoti et al., ICLR 2026, arXiv:2603.15569
• 已在 references.bib 中添加

4. 仿真管线调试成功

• 从 wsl2-support 分支学到正确启动方式
• vitfly SKILL.md 已更新

5. Thesis修订

• Mamba-3引用、LSTM延迟归因修正、CNN+SSM命名澄清、S4ND参考文献

📊 多种子仿真结果

模型	种子43	种子44	种子45
E distill	4	4	5
B+ distill	2	-	-

种子42(论文): E=1, B+=1，新种子表现略差（种子方差）

🔴 待完成

• 训练G_basic/G_lstm
• 多种子训练复现
• 7m/s完整测试矩阵