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Branch: master
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Latest commit 14d934a Dec 20, 2018
Permalink
Type Name Latest commit message Commit time
Failed to load latest commit information.
IDL update Dec 13, 2018
RTC update Dec 13, 2018
SEATML update Dec 13, 2018
sample
script update Dec 13, 2018
LICENSE Create LICENSE Dec 13, 2018
README.md Update README.md Dec 20, 2018
RT Components for Dual-arm manipulation with SEED-Noid presentation.pdf update Dec 17, 2018
RTM-ROS_Bridge_Manual.pdf Add files via upload Dec 20, 2018
SEED-Noid_Dual-Arm_pkg_Manual.pdf update Dec 13, 2018
_config.yml Set theme jekyll-theme-minimal Oct 29, 2018
interface_doublearm_2.0.pdf update Dec 13, 2018

README.md

SEED-Noid における双腕作業のための RTC 群

更新

eSEATを用いたRTMとROSのブリッジ作成マニュアルをアップしました.
RTMコンテスト発表資料をアップしました.

概要

当初の概要:THK社のSEED-Noidに対して,双腕ロボット制御機能共通インタフェース(以下、双腕共通I/F)を適用。
現在の概要:双腕共通I/Fをより良いものとするため、双腕共通I/Fを拡張した双腕共通I/F2.0を提案し、THK社のSEED-Noidに対して,双腕共通I/F2.0を適用。
実機制御のRTC群と、シミュレータ上のSEED-Noidを動かせるようなRTC群の開発を行った。

開発環境

言語:c++
OS:Ubuntu16.04
RTM:OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE
ROS:ROS kinetic
Gazebo:Gazebo7
eSEAT:eSEAT2.5

開発コンポーネント

SeedUpperBody

双腕共通I/F2.0によってSEED-Noid実機の双腕を制御することができるRTC

DualArmController

双腕共通I/F2.0を用いたサンプルコントローラRTC
双腕共通I/F2.0の機能をCUIで呼び出すことが可能

DualArmSimulation

双腕共通I/F2.0によってシミュレーション上のSEED-Noidを制御するためのメインとなるRTC
ROSとのブリッジから現在関節角度の受け取り、目標関節角度を送信を行っている

SEED-Noid_Bridge_state_r

SEED-Noid_Bridge_state_l

ROS側から送信された現在関節角度をRTM側に渡すブリッジRTC
本RTCはeSEATによって動作する

SEED-Noid_Bridge_command_r

SEED-Noid_Bridge_command_l

RTM側から送信された目標関節角度をROS側に渡すブリッジRTC
本RTCはeSEATによって動作する

ドキュメント

マニュアル

SEED-Noid における双腕作業のための RTC 群マニュアル
eSEATを用いたRTMとROSのブリッジ作成マニュアル

仕様書

双腕ロボット制御機能共通インタフェース2.0仕様書

その他

RTMコンテストプレゼン資料

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