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Da der Maintainer nicht der Autor folgender Inhalte ist, welche bereits zuvor als freie Inhalte veröffentlicht worden sind, übernimmt er für diese keine Haftung und handelt gemäß der vorhandenen Lizenzbestimmungen (CC-BY-SA 4.0) für diese Inhalte nach bestem Wissen und Gewissen. Bei rechtlich bedenklichen Inhalten, die trotz Sichtung noch unentdeckt geblieben sind, bittet der Maintainer um eine kurze Benachrichtigung, damit diese umgehend entfernt werden können.

Willkommen beim c't-Bot- und c't-Sim-Projekt

Dies ist das Portal für die Reste der alten, noch nicht aufbereitete Dokumentation. Da es sich hierbei um zusammengetragene Inhalte aus unterschiedlichen Quellen und von verschiedenen Autoren innerhalb des Projekts handelt, sind noch nicht alle Inhalte gründlich gesichtet und überprüft. Das bedeutet auch, dass einige Verlinkungen nicht oder nicht mehr funktionieren.

Die neue, überarbeitete und geprüfte Dokumentation findet sich hier (Hauptanlaufstelle) und ist unter den CC BY-SA 4.0 Lizenzbestimmungen veröffentlicht.

Anlaufstellen (deprecated)

  1. Die FAQ
  2. Das Heise Forum (dient nur als Archiv)
  3. Das Mailingliste (dient nur als Archiv)
  4. Ältere Erweiterungen von Lesern

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Markdown Dokumentation

Hinweis: Diese Dokumentationsseiten wurde aus dem ehemaligen Trac des Projekts exportiert und nach Markdown konvertiert, aber noch nicht auf Korrektheit überprüft! Daher können Fehler enthalten sein, außerdem sind einige Teile stark veraltet und nicht mehr aktuell, ihre Überarbeitung steht derzeit noch aus. Entsprechende Marker finden sich auf den jeweiligen Seiten:

Trac-2-Markdown Konvertierung: incomplete unchecked deprecated

c't-Bot und c't-Sim gehören zusammen und sind ein Roboterprojekt der Zeitschrift c't, das 2006 entstanden ist. Dies hier ist die im Laufe des Projekts entstandene Dokumentation, die ursprünglich im Trac zum Projekt entstanden war. Auf diese Weise soll sichergestellt werden, dass das Projekt auch nach dem Erscheinen des letzten c't-Artikels in der Community weiterleben kann. Daher ergänzen diese Seiten die offizielle c't-Projektseite.

Hardware

Aufbau, Montage & Test eines frisch aufgebauten ct-Bots

  • Empfehlenswerte Hardware-Modifikationen
  • Ist die Hardware soweit fertig, muss die Firmware auf den Bot: Programmieradapter (Achtung, diese Beschreibung des Adapters entstammt dem Klangcomputer-Projekt, das andere Einstellungen für die Fuse-Bits verwendet als der c't-Bot!)
  • Test-Programm herunterladen
  • Das Testprogramm flashen
  • Die Fernbedienung (falls das Modell HQ RC Univers 29 verwendet wird) auf den Gerätecode TV 334 (siehe beiliegende Anleitung) programmieren. Wer diese Fernbedienung mit vierstelligen Gerätecodes siehe Anleitung) besitzt: der Gerätecode 334 funktioniert hier nicht.
  • Die Hardware des Bots testen. Wenn etwas nicht wie im Artikel beschrieben funktioniert, geht es weiter mit der Hardware-Fehlersuche. Wenn alle Tests erfolgreich abgeschlossen sind: Herzlichen Glückwunsch! Nun geht es an die eigene Roboter-Software oder die Erkundung der bereits vorhandenen. Bitte lesen Sie auf der Software-Seite weiter.

Hardware-Erweiterungen für den c't-Bot

Unter Raspberry Pi finden sich Informationen über eine leistungsfähige CPU-Erweiterung des c't-Bots mit Hilfe eines Raspberry Pi.

Sammlung von Ideen oder Leservorschlägen:

MMC per Hardware-SPI

Die MMC / SD-Karte kann auf zwei Weisen angesprochen werden:

  1. Per Software-Steuerung (das ist die Standard-Einstellung), dafür muss SPI_AVAILABLE in include/bot-local.h aus sein.
  2. Per Hardware-SPI-Steuerung, dafür ist ein kleiner Hardware-Umbau nötig: Es muss die Verbindung zwischen Prozessor-Pin PC5 (IC1 Pin 27) und dem Display-Anschluss (ST4 Pin 7) getrennt werden (die Busy-Leitung wird vom Display-Treiber nicht genutzt, darum hat das keine Nachteile) und an PC5 (IC1 Pin 27) der linke Radencoder (RADL / IC3C Pin 6) angeschlossen werden. Die Verbindung von IC4 Pin 15 darf dabei jedoch nicht vom Display-Anschluss (ST4 Pin 7) getrennt werden! Ausserdem ist Prozessor-Pin PB4 (IC1 Pin 5) von IC3C Pin 6 zu trennen (der PB4-Pin kann für andere Zwecke genutzt werden, er muss jedoch immer als Output konfiguriert sein).

Nun schaltet man in include/bot-local.h die Option SPI_AVAILABLE an, dadurch wird die Kommunikation mit der SD-Karte über das Hardware-SPI Modul des Prozessors gesteuert. Der Vorteil ist eine höhere Transfer-Geschwindigkeit zur SD-Karte (Faktor 2) und es sind ca. 430 Byte weniger im Flash-Speicher des Prozessors belegt. Zu beachten ist, dass SPI_AVAILABLE von jetzt an immer eingeschaltet sein muss, auch wenn man keine MMC-Unterstützung benötigt, weil die Radencoder-Auswertung die veränderte Pin-Belegung immer berücksichtigen muss.

Hinweis: Es handelt sich hierbei um eine reine Optimierungsmaßnahme, durch die keine weiteren Features ermöglicht werden! Von der schnelleren Anbindung der SD-Karte profitiert z.B. die Kartographie, weil die Map-Updates so weniger Prozessorzeit beanspruchen und daher häufiger ausgeführt werden können, ohne die Bot-Verhalten zu stören.

Lokalisierung

Siehe Lokalisierung des c't-Bots mit Zusatzhardware.

Software

c't-Bot

Dieses Teilprojekt umfasst den C-Code für reale und simulierte c't-Bots

c't-Sim

Dieses Teilprojekt umfasst den Java-Code für den Simulator c't-Sim

Entwicklungsumgebung

Autoren: Benjamin Benz (Heise), Timo Sandmann, Michael Frey, anonybot

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