NACHI ROS化の夢プロジェクト
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RyodoTanaka [fix] GazeboのPC2のRGB情報の順番を修正。
motoman_projectと同様の修正。
RGBの順ではなく、BGRの順で代入する必要有り。
Gazeboの公式Tutorialも間違っているので注意。
Latest commit 1c8eb43 Mar 31, 2016

README.md

NACHI Project Build Status

img

Install

  • Install ROS
  • ROS distribution Indigo
  • Create catkin_ws
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Nishida-Lab/nachi_project.git # This repository
cd ..
rosdep install -i --from-paths src # install dependent packages
catkin_make

MZ07

  • rviz上でモデルを確認
roslaunch nachi_description mz07.launch
  • moveitでモーションプランニングできる夢を見る[現在調整中...下のGazebo+Moveitで試してください]
roslaunch nachi_mz07_moveit_config demo.launch

SIA5_gazebo

  • まだROSで実機が動くかどうかわからないチャレンジリポジトリ!実機が動かない代わりにgazeboでそれっぽく動かす
roslaunch nachi_gazebo mz07_empty_world.launch
roslaunch nachi_mz07_moveit_config moveit_planning_execution.launch

SIA5_gazebo

  • Kinectを使って障害物を検知したあとモーションプランニング
roslaunch nachi_gazebo mz07_sensor_world.launch
roslaunch nachi_sensor_moveit mz07_sensor_moveit_planning_execution.launch 

SIA5_gazebo