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Robot Stereo Camera Calibration Matlab ToolBox
Branch: master
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Failed to load latest commit information.
toolbox add modified camera calibration toolbox Oct 30, 2017
LICENSE
Readme.md
calibration.m
extract_stereo_image.m
move_samename_image.m
png2bmp.m calibration code commit Oct 30, 2017
rectify_stereo_image.m calibration code commit Oct 30, 2017
robotcamera_ananysis.m
robotcamera_gui.fig
robotcamera_gui.m
saveRectifyResult.m
stereoimage2samename.m

Readme.md

Calibration Toolbox

工具箱文件说明

  • Calibration.m,演示抵用工具箱进行三角坐标转换
  • png2bmp.m,将png文件转化为bmp文件
  • extract_stereo_image.m,将两个文件夹中的双目图像(left\和right\)提取到一个文件夹中,并按照数字顺序标号命名
  • move_savename_image.m,将指定前缀的左右图像,从两个文件夹中提取到同一个文件夹中,并将前缀改为left和right
  • stereoimage2samename.m,将数据文件夹中的L_.bmp和R_.bmp双目图像(可以是在两个文件夹中,要修改代码注释),移动到left\和right\并按照顺序标号,修改名字去掉前缀
  • rectify_stereo_image.m,对left\和right\中的双目图像,矫正到leftRectify\和rightRectify\,需要在代码中指定是否转换灰度图像
  • robotcamera_ananysis.m,显示机器人标定的数值结果和误差曲线
  • robotcamera_gui,机器人标定GUI工具
  • saveRectifyResult.m,将矫正需要的数据保存到rectify.dat以方便其它程序读取

相机标定操作流程

  1. 将相机标定工具箱加入工具路径setpath
  2. 如果采集的图像不是bmp格式,请使用png2bmp将其转换为bmp格式,并将左右图像分别存放在不同的文件夹(left/和 right/中),左右对应图像文件名相同
  3. 将bmp图像拷贝到工具箱所在目录下,此时的图像带有前缀L_.bmp和R_.bmp
  4. 新建left\和right\文件夹,运行stereoimage2samename.m,将图像进行移动和改名,并将原先的L_.bmp和R_.bmp删除
  5. 运行extract_stereo_image.m,将left和right文件夹中的图像移动到当前文件夹中,并按照1234..顺序进行命名
  6. 运行calib_gui,输入left图像,对左相机进行标定,对结果mat文件重命名,添加后缀left,然后输入right,对右相机进行标定,对mat进行重命名
  7. 运行stereo_gui,进行双目标定,标定好之后需要运行一次矫正(点击矫正按钮),该操作将添加矫正需要的标量到mat文件中,否则无法生成矫正文件,然后如果不需要可以删除矫正后的图像文件
  8. 运行saveRectifyResult,生成立体矫正需要的.dat文件

机器人标定操作流程

  1. 新建并清空/left和/right文件夹,将L_.bmp与R_.bmp的机器人图像拷贝到工具目录
  2. 运行stereoimage2samename.m,将图像移动到left和right文件夹下
  3. 运行rectify_stereo_image.m,矫正的机器人文件放到了leftRectify和rightRectify文件夹,现在可以删除根目录下的Lbmp和Rbmp了
  4. 新建pos文件夹,并清空该文件夹
  5. 运行机器人标定工具,使用空格键切换,使用鼠标点选,使用asdw和上下左右方向键微调左右位置,注意极线约束
  6. Robot.xls拷贝到工具目录下,第一列为文本格式,或者留空(防止读入无用数据),使得最终读入的数据是表格前三列,分别为x,y,z
  7. 点击Generate,生成误差图像,生成rectify.dat软件
You can’t perform that action at this time.