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kr
dx-116
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DX-116
dx-116
dxl_dx

DX-116

WARNING : DX-116 은 현재 단종되어 더 이상 판매되지 않습니다. {: .notice--warning}

주요 사양

항목 내용
무게 66g
크기 31mm x 46mm x 37mm
최소 제어각 0.29°
기어비 142.5 : 1
동작 모드 관절 모드 (0° ~ 300°)
정지 토크 2.1 N*m (at 12V), 2.9 N*m(at 16V)
동작 온도 -5°C ~ +85°C
사용 전압 12 ~ 16V (권장전압 : 14.8V)
제어 명령 Digital Packet
프로토콜 타입 Half Duplex Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
통신 연결 RS485 Multi Drop Bus(Daisy Chain Type Connector)
ID 254 ID(0 ~ 253)
통신 속도 7843bps ~ 1 Mbps
피드백 Position, Temperature, Load, Input Voltage 등
재질 Full Metal Gear, Engineering Plastic Body

WARNING : Stall Torque 는 순간적으로 낼수있는 최대정지토크를 의미합니다. 실제 구동을 위해 로봇을 설계하신다면 Stall Torque의 1/5 이하의 로드가 걸리도록 설계하셔야 안정적인 움직임이 가능합니다. {: .notice}

{% include kr/dxl/warning.md %}

{% include kr/dxl/control_table.md %}

EEPROM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 초기값
0 2 Model Number 모델 번호의 바이트 R 116
2 1 Firmware Version 펌웨어 버전 정보 R -
3 1 ID 다이나믹셀 ID RW 1
4 1 Baud Rate 다이나믹셀 통신 속도 RW 34
5 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 250
6 2 CW Angle Limit 시계 방향 한계 각도 값의 바이트 RW 0
8 2 CCW Angle Limit 반시계 방향 한계 각도 값의 바이트 RW 1023
11 1 Temperature Limit 내부 한계 온도 RW 85
12 1 Min Voltage Limit 최저 한계 전압 RW 60
13 1 Max Voltage Limit 최고 한계 전압 RW 190
14 2 Max Torque 토크 한계 값의 바이트 RW 1023
16 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2
17 1 Alarm LED 알람용 LED 기능 RW 36
18 1 Shutdown 알람용 셧 다운(Shut down) 기능 RW 36

RAM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 초기값
24 1 Torque Enable 토크 켜기 RW 0
25 1 LED LED On/Off RW 0
26 1 CW Compliance Margin CW Compliance Margin RW 0
27 1 CCW Compliance Margin CCW Compliance Margin RW 0
28 1 CW Compliance Slope CW Compliance Slope RW 32
29 1 CCW Compliance Slope CCW Compliance Slope RW 32
30 2 Goal Position 목표 위치 값의 바이트 RW -
32 2 Moving Speed 목표 속도 값의 바이트 RW -
34 2 Torque Limit 토크 한계 값의 바이트 RW ADD 14&15
36 2 Present Position 현재 위치 값의 바이트 R -
38 2 Present Speed 현재 속도 값의 바이트 R -
40 2 Present Load 현재 하중 값의 바이트 R -
42 1 Present Voltage 현재 전압 R -
43 1 Present Temperature 현재 온도 R -
44 1 Registered Instruction의 등록 여부 R 0
46 1 Moving 움직임 유무 R 0
47 1 Lock EEPROM 잠금 RW 0
48 2 Punch Punch 값의 바이트 RW 32

컨트롤 테이블 설명

Model Number (0)

다이나믹셀의 모델 번호입니다.

Firmware Version (2)

다이나믹셀 펌웨어 버전입니다.

ID (3)

{% include kr/dxl/control_table_id.md %}

Baud Rate (4)

{% include kr/dxl/control_table_baudrate.md %}

Return Delay Time (5)

{% include kr/dxl/control_table_return_delay_time.md %}

CW/CCW Angle Limit(6, 8)

{% include kr/dxl/control_table_angle_limit.md %}

주의 : DX-116은 바퀴 모드를 지원하지 않습니다. {: .notice--warning}

Temperature Limit (11)

{% include kr/dxl/control_table_temp_limit.md %}

Min/Max Voltage Limit (12, 13)

{% include kr/dxl/control_table_volt_limit_rx.md %}

Max Torque (14)

{% include kr/dxl/control_table_max_torque.md %}

Status Return Level (16)

{% include kr/dxl/control_table_status_return_lv.md %}

Alarm LED(17), Shutdown(18)

{% include kr/dxl/control_table_alarm_shutdown.md %}

Torque Enable (24)

{% include kr/dxl/control_table_torque_enable.md %}

LED (25)

{% include kr/dxl/control_table_led.md %}

Compliance Margin (26, 27)

{% include kr/dxl/control_table_compliance_margin.md %}

Compliance Slope (28, 29)

{% include kr/dxl/control_table_compliance_slope.md %}

Goal Position (30)

{% include kr/dxl/control_table_dx_goal_position.md %}

Moving Speed (32)

이동하는 속도를 나타내며 이 값의 범위와 단위는 동작 모드에 따라 다릅니다.

  • 관절 모드
    Goal Position으로 이동하는 속도입니다.
    0~1023 (0x3FF) 까지 사용되며, 단위는 약 0.111rpm입니다.
    0으로 설정하면 속도 제어를 하지 않고 모터의 최대 rpm을 사용한다는 의미입니다.
    1023의 경우 약 114rpm이 됩니다.
    예를 들어, 300으로 설정된 경우 약 33.3rpm입니다.

    주의: 참고: 해당 모델의 최대 rpm을 확인하시기 바랍니다. 최대 rpm 이상을 설정해도 모터는 그 이상의 속도를 낼 수 없습니다. {: .notice}

  • 바퀴 모드
    목표 방향으로 이동하는 속도입니다.
    02047( 0x7FF)까지 사용되며, 단위는 약 0.1%입니다.
    0
    1023 범위의 값을 사용하면 CCW방향으로 회전하며 0으로 설정하면 정지합니다.
    1024~2047 범위의 값을 사용하면 CW방향으로 회전하며 1024으로 설정하면 정지합니다.
    즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 direction bit가 됩니다.
    바퀴 모드는 속도 제어를 하지 않고 출력 제어만 가능합니다.
    예를 들어, 512로 설정된 경우 최대 출력 대비 약 50%로 제어한다는 의미입니다.

Torque Limit (34)

{% include kr/dxl/control_table_torque_limit.md %}

Present Position (36)

{% include kr/dxl/control_table_dx_present_position.md %}

Present Speed (38)

현재  이동하는 속도입니다.
이 값은 02047 (0x7FF) 까지 사용됩니다.
0
1023 범위의 값이면 CCW방향으로 회전한다는 의미입니다.
1024~2047 범위의 값이면 CW방향으로 회전한다는 의미입니다.
즉, 10번째 bit가 방향을 제어하는 direction bit가 되며 0과 1024는 같습니다.
이 값의 단위는 동작 모드에 따라 다릅니다.

  • 관절 모드
    단위는 약 0.111rpm입니다.
    예를 들어, 300으로 설정된 경우 CCW방향 약 33.3rpm으로 이동 중이라는 의미입니다.
  • 바퀴 모드
    단위는 약 0.1%입니다.
    예를 들어, 512로 설정된 경우 CCW방향 최대 출력 대비 약 50%로 제어 중이라는 의미입니다.

Present Load (40)

{% include kr/dxl/control_table_present_load.md %}

Present Voltage (42)

{% include kr/dxl/control_table_present_volt.md %}

Present Temperature (43)

{% include kr/dxl/control_table_present_temp.md %}

Registered Instruction (44)

{% include kr/dxl/control_table_reg_instruction.md %}

Moving (46)

{% include kr/dxl/control_table_moving.md %}

Lock (47)

{% include kr/dxl/control_table_lock.md %}

Punch (48)

{% include kr/dxl/control_table_punch.md %}

조립 예시

  • OF-116B Option Frame

  • OF-116H Option Frame

  • OF-116S Option Frame

  • 기구결합 : 아래는 옵션 프레임과 혼을 이용한 결합구조의 예입니다.

유지보수

{% include kr/dxl/horn_bearing_replacement.md %}

참고자료

주의: 호환성 가이드{: .blank} {: .notice}

커넥터 정보

{% include kr/dxl/molex_485.md %}

도면

{% include kr/dxl/download_center_notice.md %}

{% include kr/dxl/485_ttl_connection.md %}

{% include kr/dxl/common_link.md %}

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