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Arduino code of the Sirius robot (OBR 2016)
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Sirius Firmware

License: GPL v3

Introdução

Código do Sirius, robô desenvolvido no SIRLab que participou da OBR 2016. O robô teve os pólos da bateria unidos em um acidente, o que ocasionou em uma pequena explosão que queimou seus circuitos e de alguns componentes, impedindo sua participação na competição.

Foto Sirius

Componentes

Lista de componentes utilizados no Sirius:

Arduino Due x1

O Arduino escolhido foi o Due, pela sua grande capacidade de processamento (84 MHz) e número de portas disponíveis.

QTR-8RC Reflectance Sensor Array x1

Apesar da barra ter 8 sensores, foram utilizados apenas 6, excluindo os dois de cada extremidade. A barra permaneceu inteira, não removemos os sensores que não foram utilizados.

Sensor RGB TCS230 x2

Posicionados um em cada lado da linha preta, foram utilizados para detectar a cor verde, permitindo que o robô decida qual a direção certa a seguir.

Hobbico CS-60 x2 (contínuos)

Foram utilizados dois servos motores contínuos para a movimentação do robô. Uma roda foi presa em cada um dos servos, que movimentam toda a esteira. As esteiras foram escolhidas para facilitar a ultrapassagem de lombadas.

Sensor Ultrassônico HC-SR04 x1

Localizado na parte inferior da frente do robô, foi utilizado para identificar a distância entre ele e as vítimas.

Sensor Ultrasonico DFRobot URM 37 V3.2 x1

Esse ficou na parte de cima da frente do robô, foi utilizado para medir a distância entre ele e as paredes. Foi posicionado de forma que nem as vítimas nem o triângulo fossem detectados.

Bateria Lipo 7.4V 2200mAh x1

Fonte de alimentação do Arduino Due e dos dois servos motores utilizados para a movimentação do robô (com regulador de 6V)

Botões x3

Foram utilizados ao total 3 botões: um em cada ponta do robô em um no meio. O botão do meio foi utilizado para detectar obstáculos e paredes na sala de resgate. Ambos os botões laterais foram utilizados para detectar o triângulo na sala de resgate. O botão do meio foi posicionado de forma que ficasse na frente dos outros dois botões e não encostasse no triângulo (que mede cerca de 6cm de altura).

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