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ViveController-RTM-pkg

1. 概要

VRデバイスの1つであるHTC社のVIVEを対象として,その機能の簡易的な利用を可能にするRTコンポーネント群

2. 開発環境

2.1. 開発環境一覧

  • PC:ZBOX-EN1070-U
  • OS:Windows 10
  • ソフトウェア:CMake / OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE
  • ハードウェア:HTC VIVE / HTC VIVE トラッカー 2018
  • 開発言語:C/C++

2.2. HTC VIVE / HTC VIVE トラッカー 2018

VRデバイスの1つであるHTC VIVEとHTC VIVE トラッカー 2018の機能について以下に示す.HTC VIVEにはヘッドマウントディスプレイ(以下,HMD),コントローラ,ベースステーションが含まれている

2.2.1. HMD

ユーザーの頭の動きを反映し,ユーザーに画像を出力するデバイス

VIVE HMD

2.2.2. コントローラ

ユーザーの手の動きを反映するデバイス.トリガーやパッドの機能が備わっている

VIVEコントローラ

2.2.3. トラッカー

様々な場所に取り付け可能なトラッキング用のデバイス

VIVEトラッカー

2.2.4. ベースステーション

HMD・コントローラ・トラッカーの位置姿勢を推定するデバイス

VIVEベースステーション

3. 開発コンポーネントの概要

ViveController

本コンポーネントは以下の4つの機能をもつ

  • VIVEコントローラの位置姿勢/ボタン情報の管理
  • VIVE HMDの位置姿勢の管理
  • VIVEトラッカーの位置姿勢の管理
  • VIVE HMDへの画像の出力
    *HMDへの映像表示は画像サイズや視差を考慮していないため不完全

SampleRobotController

ViveControllerが取得した位置情報をPC画面上に表示するRTコンポーネント

ViveToVelocity

VIVEコントローラを用いて移動ロボットKobukiを操作するRTコンポーネント コンフィグより以下の操作方法が利用できる

  • コントローラ上のパッドの接触位置に応じた操作
  • コントローラの前後左右上下への動きに応じた操作

ViveCraneplusController

VIVEコントローラを用いてロボットアームCRANE+を操作するRTコンポーネント
コントローラの動きに応じたアーム先端の操作が可能

ViveSeednoidController

VIVEデバイスを用いて双腕ロボットであるSEED-Noidを操作するコンポーネント
今回は右腕の制御のみであり,左腕・頭部等の制御は今後にかけて実装する予定  

4. マニュアル

VIVEコンポーネント群マニュアル

コンポーネントの作成・修正の度, 随時更新いたします

18年12月14日までの成果物のマニュアルの作成を急いで行ないます

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