SIFTGPUBF

基于wuchangchang的SIFTGPU代码和BundleFusion作者对其进行修改封装的代码，为便于使用，便于模块化处理，本人做了封装和精简，可以适配目前最新CUDA环境的SIFTGPU代码，并且代码非常精简，不含其他依赖和冗余库。 最新版已经可以保证在参数一致的情况下，提取的特征点和描述子都是跟原版一致的。

为何特征提取要使用depth图

1. SIFT特征提取，检测关键点ProgramCU::ComputeKEY()函数中，深度信息仅用于过滤掉那些深度值超出值域的关键点。
2. 在获取关键点位置的时候，深度图用于和rgb信息一起返回该关键点的深度值。仅此而已。可以删除。

遗留的问题

• main函数仍然需要cu后缀，没能把分离编译弄完
• SIFTImageManager需要把实现跟声明分开，时间不够，暂时没有做，而且此类需要更加完善。

注意

这里注意输入的rgb图需要先转为强度图，但是opencv读入的rgb图是bgr顺序的，所以转为强度图的公式跟原版bf刚好相反 注意深度图点的值域原版是0.5-4m这里需要保持一致