使用 Docker 容器

1. 在任意 linux 系统上安装 docker, 在 ubuntu 中为:

   sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
   curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
   sudo sh get-docker.sh
   sudo groupadd docker
   sudo usermod -aG docker $USER
   newgrp docker

   需要重启或注销并重新登录当前用户.
2. 拉取 ros:noetic 镜像

   docker pull ros:noetic

3. 在 VSCode 中打开 mr_ws 工程(如果工程文件夹名称不一样， 需要修改为 mr_ws!!!)

   cd mr_ws
   code .

4. 在 VSCode 中安装 Dev Containers 扩展
5. 按 Ctrl+Shift+P 打开命令面板, 搜索并选择 Dev Containers: Rebuild and Reopen in Containers
6. 等待完成即可

角度,位置一致性协议

ROS工作空间创建及编译

在 README.md 所在的文件夹下启动终端, 在终端运行 catkin_make 进行编译(每次改完代码也记得编译一下)

catkin_make

添加环境变量

使用 Dev Containers 打开无需进行

每次新建一个终端运行ros程序时,需要添加一下环境变量

source devel/setup.bash

也可以把这句话加进系统的.bashrc文件里,这样每次打开终端都会自动运行这句语句:

echo "source /<path to workspace>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

/<path to workspace> 表示工程文件夹所在的路径

打开多机器人Gazebo仿真平台

roslaunch gazebo_swarm_robot_tb3 gazebo_swarm_robot_5.launch

运行多移动机器人运动控制程序

角度一致性

rosrun gazebo_swarm_robot_tb3 gazebo_swarm_robot_control_angle

或

rosrun gazebo_swarm_robot_tb3 gazebo_swarm_robot_control_angle.py

速度一致性

rosrun gazebo_swarm_robot_tb3 gazebo_swarm_robot_control_u

或

rosrun gazebo_swarm_robot_tb3 gazebo_swarm_robot_control_u.py