KUKA KR6 R900 painter ROS package stack.
Switch branches/tags
Nothing to show
Clone or download
Fetching latest commit…
Cannot retrieve the latest commit at this time.

README.md

Установка

Для запуска сцены необходимо скачать V-REP PRO EDU, распаковать и установить:

$ cd /path/to/V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz
$ tar -xvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz
$ sudo mv V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux /opt/vrep

После установки V-REP нужно поставить V-REP ROSInterface. Для этого понадобится catkin_tools, устанавливаем его и следуем инструкции.

Создаем рабочее пространство:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init & catkin build

Скачиваем пакеты vrep_ros_interface и brics_actuator для успешной работы сцены V-REP:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/fferri/v_repExtRosInterface.git vrep_ros_interface
$ git clone https://github.com/wnowak/brics_actuator.git

Перейдем в пакет vrep_ros_interface и добавим в meta/messages.txt, CMakeLists.txt, package.xml несколько строчек:

  1. meta/messages.txt
brics_actuator/CartesianPose
brics_actuator/CartesianTwist
brics_actuator/CartesianVector
brics_actuator/CartesianWrench
brics_actuator/JointAccelerations
brics_actuator/JointConstraint
brics_actuator/JointImpedances
brics_actuator/JointPositions
brics_actuator/JointTorques
brics_actuator/JointValue
brics_actuator/JointVelocities
brics_actuator/Poison 
  1. CMakeLists.txt В коде нужно добавить brics_actuator. В итоге получим:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp rosmsg image_transport tf cv_bridge brics_actuator
)
  1. package.xml В коде нужно добавить строчку:
<build_depend>brics_actuator</build_depend>

Теперь установим нужные переменные окружения и соберем пакет:

$ export VREP_ROOT=/opt/vrep
$ catkin build

И добавим символьную ссылку на библиотеку в V-REP:

$ cd /opt/vrep
$ ln -s ~/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosInterface.so

Запуск

Для запуска необходимо установить и настроить V-REP PRO EDU.

  1. Запуск ядра ROS
$ roscore
  1. Запуск V-REP.
$ vrep

Важно, чтобы после запуска ROS Interface был успешно запущен. Это можно увидеть при запуске V-REP, в консоле должно быть отображено:

Plugin 'RosInterface': loading...
Plugin 'RosInterface': load succeeded.
  1. Запуск основного ROS окружения
$ roslaunch arm_manipulation load_kr6r900sixx.launch
  1. Запуск управляющего узла.
$ rosrun local_task_planner camera_test

Управляющий узел предоставляет тестирование основных функций работы манипулятора. На выбор предоставляется 4 режима. Режим 1 и 2 можно запускать независимо. Третий режим можно запускать только если уже были выполнены первые два. Четвертый, если первые три.