0. Système à jour, Klipper à jour et dfu-util installé ( sudo apt-get install dfu-util )

1. Installation de CanBoot
```
git clone https://github.com/Arksine/CanBoot
cd CanBoot
make menuconfig

[*] Enable extra low-level configuration options
Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
Processor model (STM32G0B1) --->
Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
Clock Reference (8 MHz crystal) --->
Communication interface (CAN bus (on PB0/PB1)) --->
(1000000) CAN bus speed

make
```

2. Passer en DFU-mode (JUMPER; Reset + Boot; Relâcher Reset; Relâcher Boot)
3. `lsusb` pour récupérer id de la carte
4. `dfu-util --list` pour vérifier que l'appareil est accessible
5. `sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase -D ~/CanBoot/out/canboot.bin`
6. Créer fichier `/etc/network/interfaces.d/can0` avec le contenu suivant :

```
auto can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
```

7. 
```
sudo wget https://upyun.pan.zxkxz.cn/shell/can-enable -O /usr/bin/can-enable > /dev/null 2>&1 && sudo chmod +x /usr/bin/can-enable || echo "The operation failed"
sudo cat /etc/rc.local | grep "exit 0" > /dev/null || sudo sed -i '$a\exit 0' /etc/rc.local
sudo sed -i '/^exit\ 0$/i \can-enable -d can0 -b 1000000 -t 1024' /etc/rc.local
```

8. Reboot
9. Placer jumpers 120R sur la board, enlever jumpers du 5V USB, alimenter la board et connecter au port CAN

10. Config Klipper pour canboard
11. `make clean && make`
12. `sudo service klipper stop`
13. `~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0`
14. `~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u 5b06f23bc9ca`
(5b06f23bc9ca is your uuid)
15. `sudo service klipper start`

Pour flasher la Manta M8P (identique à ce qu'il il y a plus haut sauf pour la partie klipper cf ci-dessous)
cd klipper
make clean
make menucongfig

[*] Enable extra low-level configuration options
Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
Processor model (STM32G723) --->
Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
Clock Reference (25 MHz crystal) --->
Communication interface (CAN bus (on PD0/PD1)) --->
(1000000) CAN bus speed

make
make flash FLASH_DEVICE=0483:df11