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examples
README.md
RobotMovil.cpp
RobotMovil.h
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README.md

RobotMovil

Librería básica para empezar un programa para un robot móvil y programas de ejemplo

  • Arduino con la placa RedBot de Sparkfun u otra de control de motores(puede modificarse el .cpp y usar otras placas de motores)
  • Dos motores de DC (o cuatro pareados)
  • Sensores de ultrasonidos HR SR-04
  • Sensores de líneas

Los archivos de librería RobotMovil.h y RobotMovil.cpp deben estar en la carpeta de librerías personales de Arduino

Las funciones de esa librería son

RobotMovil nombredelobjeto; // para crear el objeto que se usará luego. Válido para el redBot

RobotMovil nombredelobjeto ((CTR_R_1, CTR_R_2, PWM_R, CTR_L_1, CTR_L_2, PWM_L); // para crear el objeto que se usará luego. Configurable pin a pin

CTR_R_1, CTR_R_2 (enteros) Patas del arduino donde estan los controles para el motor derecho
PWM_R            (entero)  Pata de control de velocidad del motor derecho
CTR_L_1, CTR_L_2 (enteros) Patas del arduino donde estan los controles para el motor izquierdo
PWM_L            (entero)  Pata de control de velocidad del motor izquierdo

nombredelobjeto.forward (velocidad_L, velocidad_R, tiempo); // movimiento hacia adelante con r,l velocidad de las ruedas izquierda y derecha entre 0 y 255, durante t tiempo en ms

nombredelobjeto.reverse (velocidad_L, velocidad_R, tiempo); // idem hacia atrás

nombredelobjeto.rotate(tiempo); // gira durante un tiempo t (positivo o nevativo para girar a derecha e izquierda

nombredelobjeto.brake(tiempo); // para durante un tiempo t los dos motores

velocidad_L (entero) velocidad de la rueda izquierda
velocidad_R (entero) velocidad de la rueda derecha
tiempo      (unsigned long) tiempo en miclisegundos

void set_velocgiro (int velocidad_giro); // ajusta el valor de la velocidad de giro de la función rotate. // Inicialmente es 175. si resulta demasiado lenta o demasiado rapida se // puede ajustar con esta función.

int velocidad_giro (entero) nuevo valor de la velocidad de giro. entre 0 y 255.

Los ejemplos de uso necesitan además la librería NewPing.h

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