diff --git a/.github/workflows/deploy-to-gh-pages.yml b/.github/workflows/deploy-to-gh-pages.yml
index 91b767e54..bf2d2d234 100644
--- a/.github/workflows/deploy-to-gh-pages.yml
+++ b/.github/workflows/deploy-to-gh-pages.yml
@@ -35,11 +35,9 @@ jobs:
       - name: Build website with English locale
         run: |
           # Temporarily modify the default locale to English
-          sed -i 's/defaultLocale: '\''zh'\''/defaultLocale: '\''en'\''/' docusaurus.config.js
-
-          # Uncomment and update Algolia search path for GitHub Pages deployment
           sed -i '/{ type: '\''localeDropdown'\'', position: '\''right'\'' }/d' docusaurus.config.js
-          sed -i -e "s/defaultLocale: 'zh'/defaultLocale: 'en'/" -e "s/locales: \['zh', 'en'\]/locales: \['en'\]/" -e 's|coscene.cn|coscene.io|g' docusaurus.config.js
+          sed -i -e "s/defaultLocale: 'zh'/defaultLocale: 'en'/" -e "s/locales: \['zh', 'en'\]/locales: \['en'\]/" -e 's|download.coscene.cn|coscene-download.s3.us-east-1.amazonaws.com|g' -e 's|coscene.cn|coscene.io|g' docusaurus.config.js
+
           find docs blog src i18n -type f \( -name "*.md" -o -name "*.mdx" -o -name "*.js" -o -name "*.ts" -name "*.tsx" -o -name "*.json" \) -exec sed -i -e 's|https://coscene.cn|https://portal.coscene.io|g' {} +
           find docs blog src i18n -type f \( -name "*.md" -o -name "*.mdx" -o -name "*.js" -o -name "*.ts" -name "*.tsx" -o -name "*.json" \) -exec sed -i -e 's|coscene.cn|coscene.io|g' {} +
 
diff --git a/docs/use-case/5-heterogeneous-robot-data-factory.md b/docs/use-case/5-heterogeneous-robot-data-factory.md
index 88e0c4b5a..c097a64c1 100644
--- a/docs/use-case/5-heterogeneous-robot-data-factory.md
+++ b/docs/use-case/5-heterogeneous-robot-data-factory.md
@@ -50,7 +50,82 @@ sidebar_position: 5
 ## 准备与启动 ROS node
 
 - 机器人本体上需要有可以提供 **service** 的**数据录制节点**，并且提供 **开始录制** （如/start_record）， **取消录制** （如/cancel_record）， **结束录制** （如/stop_record）之类的服务供刻行时空调用。
-  -- **注意：**： 目前只支持**service** 类型的消息。
+  -- **注意：** 
+1. /start_record service
+   
+  e.g.:
+  ```C++
+  # request
+  string record_opt
+  ---
+  # response
+  bool success
+  string message
+  ```
+  start_record request 无任何要求,可以在此处添加一些例如 `saving directory` 等字段, 供`数据录制节点`使用。
+
+  start_record response 必须需包含 `success` 和 `message` 字段, 用于通知 web 端是否已经成功开启了录制功能。
+  
+2. /cancel_record service
+
+  e.g.:
+  ```C++
+  # request
+  bool auto_remove  # remove bags that are recorded
+  ---
+  # response
+  bool success
+  string message 
+  ```
+  cancel_record request 无任何要求,可以在此处添加一些例如 `auto_remove` 等字段, 供`数据录制节点`使用。
+
+  cancel_record response 必须需包含 `success` 和 `message` 字段, 用于通知 web 端是否已经成功取消了录制功能。
+
+3. /stop_record service
+  
+  e.g.:
+  ```C++
+  # request
+  ---
+  # response
+  bool success
+  string type
+  string message
+  string record_name
+  string[] tags
+  string[] files
+  ```
+  stop_record request 无任何要求,可以在此处添加一些字段, 供`数据录制节点`使用。
+
+  stop_record response 必须需包含示例中的所有字段。
+
+  | 字段          | 含义                                   | 备注                                                                                               |
+  |-------------|--------------------------------------|--------------------------------------------------------------------------------------------------|
+  | success     | 停止录制是否成功                             | 不可为空                                                                                             |
+  | type        | 是否需要上传录制的包                           | 不可为空,type 的值为以下之一:<br/> "NORMAL": 需要把生成的bag上传<br/>"SKIP_CAPTURE":采集出现问题(e.g.: 未能通过bag质量检测),不需要上传 |
+  | message     | success 为 false时, 用于返回 error message | 可以为空                                                                                             |
+  | record_name | 指定平台记录的名称                            | 如果record_name=="", 则使用默认 record 名称 "deviceSN-startTime"                                          |
+  | tags        | 对 record 添加的 tag                     | 可以为空                                                                                             |
+  | files       | 需要上传的文件列表                            | 不可为空                                                                                             |
+
+**response示例:**
+```json
+{
+    "success": true,
+    "type": "NORMAL",
+    "message": "采集成功",
+    "record_name": "",
+    "tags": ["01", "02"],
+    "files": [
+        "/home/cos/bags/1.bag",
+        "/home/cos/bags/2.bag",
+        "/home/cos/bags/3.bag"
+    ]
+}
+```
+   
+
+
 - 启动 coBridge 前需 source **数据录制节点** 的 workspace 环境变量。
 - 示例启动脚本（请根据实际情况修改）：
   ```bash
diff --git a/docusaurus.config.js b/docusaurus.config.js
index 06e23c4da..731c84d87 100644
--- a/docusaurus.config.js
+++ b/docusaurus.config.js
@@ -96,7 +96,7 @@ const config = {
           { href: 'https://www.coscene.cn', label: '官方网站', position: 'right' },
           { href: 'https://github.com/coscene-io', label: 'GitHub', position: 'right' },
           {
-            href: 'https://petstore.swagger.io/?url=https://coscene-download.s3.us-east-1.amazonaws.com/openapi/openapi.yaml',
+            href: 'https://petstore.swagger.io/?url=https://download.coscene.cn/openapi/openapi.yaml',
             label: 'OpenAPI',
             position: 'right',
           },