Инерциальная навигация
Switch branches/tags
Nothing to show
Clone or download
Fetching latest commit…
Cannot retrieve the latest commit at this time.
Permalink
Failed to load latest commit information.
NAVIDOZ3R.jpg
NAVIDOZ3R.sb
NAVIDOZ3R_PC.sb
README.md
back_to_start.rsf
break.rsf
continue.rsf
load.rsf
map1.jpg
objezd.rsf
plan.rsf
poi.rsf
poi_finish.rsf
vozvrat.rsf

README.md

NAVIDOZ3R

Инерциальная навигация

Представьте себе робота на поверхности планеты и спутник на ее орбите. Спутник видит общую карту местности и помогает запланировать маршрут робота, позволяя оператору расставить путевые точки и последовательность их прохождения, однако не обладает детальной информацией о нюансах, которые могут встретиться на пути робота (мелкие препятствия). Мобильный робот, приняв со спутника маршрут, должен преодолеть его, самостоятельно объезжая возникающие небольшие препятствия, обеспечив прохождение всех путевых точек в заданной последовательности. Пройдя маршрут, робот должен отчитаться о своей работе, передав фактически пройденный трек спутнику, который отобразит его на карте

Данная задача - на инерциальную навигацию. Что это такое? Как гласит Википедия, инерциальная навигация — метод навигации (определения координат и параметров движения различных объектов — судов, самолётов, ракет и др.) и управления их движением, основанный на свойствах инерции тел, являющийся автономным, то есть не требующим наличия внешних ориентиров или поступающих извне сигналов. Неавтономные методы решения задач навигации основываются на использовании внешних ориентиров или сигналов (например, звёзд, маяков, радиосигналов и т. п.). Эти методы в принципе достаточно просты, но в ряде случаев не могут быть осуществлены из-за отсутствия видимости или наличия помех для радиосигналов и т.п. Необходимость создания автономных навигационных систем явилась причиной возникновения инерциальной навигации. Сущность инерциальной навигации состоит в определении ускорения объекта и его угловых скоростей с помощью установленных на движущемся объекте приборов и устройств, а по этим данным — местоположения (координат) этого объекта, его курса, скорости, пройденного пути и др., а также в определении параметров, необходимых для стабилизации объекта и автоматического управления его движением.