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CMakeLists.txt.org
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package.xml
package.xml.org

README.md

save_cloud

Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 次のPLCVisualizerのtutorial http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php と以下のサイトを参考に作成した。 https://github.com/kanezaki/ssii2016_tutorial/blob/master/save_pcd.cpp

環境
Ubuntu16.04
ROS Kinetic

コンパイル
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

実行方法
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
$ rosrun save_cloud save_cloud

使いかた
マウスカーソルをポイントクラウドのウインドウにおく。
sキーを押すたびにポイントクラウドのpcdファイルと画像のpngファイルが保存される。
zキーで終了。

以上