diff --git a/agent.lua b/agent.lua
index 329332a..1dfc4f4 100644
--- a/agent.lua
+++ b/agent.lua
@@ -1,6 +1,6 @@
 function Agent()
     local agent = {
-        speed = {1, 1, 1},
+        speed = 1,
         model = nil,
         pos = {0, 0, 0}, -- Agent位置，只有init更新，相当于每个任务的Origin
         taskstart = nil,
@@ -171,22 +171,30 @@ function Agent()
         end
     }
 
-    -- params = {x, y, z, ...}
+    -- {'move2', {x, y, z, ...}}
     agent.tasks.move2 = {
         init = function(params)
-            print('init move2 at', coroutine.qtime())
-            local px, py, pz = agent.model:getpos()
-            agent.lastpos = {px, py, pz}
-            params.est, params.delta, params.vecE = {}, {}, {}
+            -- 参数检查
+            if type(params[1]) ~= 'number' or type(params[2]) ~= 'number' or type(params[3]) ~= 'number' then
+                print(agent.type .. agent.id, 'move2错误：输入的坐标参数有误:', params[1], params[2], params[3])
+                print(debug.traceback())
+                os.exit()
+            end
 
-            -- 计算坐标
+            -- 设置任务初始位置
+            agent.lastpos = {table.unpack(agent.pos)}
+
+            -- 设置参数
+            params.delta = {params[1] - agent.lastpos[1], params[2] - agent.lastpos[2], params[3] - agent.lastpos[3]} -- 位移
+            local distance = math.sqrt(params.delta[1] ^ 2 + params.delta[2] ^ 2 + params.delta[3] ^ 2)
+            params.est = distance / agent.speed -- 预计到达时间
+            params.speed = {} -- agent只有一个总速度，需要计算分方向的速度
+            -- 计算速度
             for i = 1, 3 do
-                params.delta[i] = params[i] - agent.lastpos[i]
-                params.vecE[i] = params.delta[i] == 0 and 0 or params.delta[i] / math.abs(params.delta[i])
-                params.est[i] = params.delta[i] == 0 and 0 or math.abs(params.delta[i]) / agent.speed[i]
+                params.speed[i] = params.delta[i] == 0 and 0 or params.delta[i] / distance * agent.speed
             end
-            params.dt = math.max(table.unpack(params.est)) -- 任务所需时间
 
+            params.dt = params.est -- 这个任务中est就是dt
             params.init = true -- 标记完成初始化
             coroutine.queue(params.dt, agent.execute, agent) -- 结束时间唤醒execute
         end,
@@ -194,14 +202,13 @@ function Agent()
             -- 计算坐标
             local position = {table.unpack(agent.lastpos)}
             for i = 1, 3 do
-                position[i] = dt <= params.est[i] and agent.lastpos[i] + agent.speed[i] * dt * params.vecE[i] or
-                                  params[i]
+                position[i] = position[i] + params.speed[i] * dt
             end
 
-            -- 设置位置
+            -- 设置agent位置
             agent:setpos(table.unpack(position))
 
-            if dt == params.dt then
+            if math.abs(params.dt - dt) < agent.timeError then -- 如果时间误差小于agent.timeerror，任务结束
                 agent.pos = position -- 更新位置
                 agent:deltask() -- 删除任务
             end
diff --git a/agv.lua b/agv.lua
index bdc5d5b..905c8be 100644
--- a/agv.lua
+++ b/agv.lua
@@ -54,48 +54,7 @@ function AGV(config)
 
     -- 任务
     -- {'move2', {x, y, z, ...}}
-    agv.tasks.move2 = {
-        init = function(params)
-            -- 参数检查
-            if type(params[1]) ~= 'number' or type(params[2]) ~= 'number' or type(params[3]) ~= 'number' then
-                print(agv.type .. agv.id, 'move2错误：输入的坐标参数有误:', params[1], params[2], params[3])
-                print(debug.traceback())
-                os.exit()
-            end
-
-            -- 设置任务初始位置
-            agv.lastpos = {table.unpack(agv.pos)}
-
-            -- 设置参数
-            params.delta = {params[1] - agv.lastpos[1], params[2] - agv.lastpos[2], params[3] - agv.lastpos[3]} -- 位移
-            local distance = math.sqrt(params.delta[1] ^ 2 + params.delta[2] ^ 2 + params.delta[3] ^ 2)
-            params.est = distance / agv.speed -- 预计到达时间
-            params.speed = {} -- agv只有一个总速度，需要计算分方向的速度
-            -- 计算速度
-            for i = 1, 3 do
-                params.speed[i] = params.delta[i] == 0 and 0 or params.delta[i] / distance * agv.speed
-            end
-
-            params.dt = params.est -- 这个任务中est就是dt
-            params.init = true -- 标记完成初始化
-            coroutine.queue(params.dt, agv.execute, agv) -- 结束时间唤醒execute
-        end,
-        execute = function(dt, params)
-            -- 计算坐标
-            local position = {table.unpack(agv.lastpos)}
-            for i = 1, 3 do
-                position[i] = position[i] + params.speed[i] * dt
-            end
-
-            -- 设置agv位置
-            agv:setpos(table.unpack(position))
-
-            if math.abs(params.dt - dt) < agv.timeError then -- 如果时间误差小于agv.timeerror，任务结束
-                agv.lastpos = position -- 更新位置
-                agv:deltask() -- 删除任务
-            end
-        end
-    }
+    -- 继承自Agent
 
     -- {'waitoperator', {operator = operator}}
     -- operator需要通知本agent结束waitoperator任务