SAURONBOT

Robot diferencial

Modelos

SE cuenta con los siguiente modelos de desarrollo:

• sauronbot_model_01 [model_01] -- llantas, lidar
• sauronbot_model_02 [model_02] -- llantas, lidar, RpiCamera
• sauronbot_model_03 [rover_habich] -- llantas, lidar, RpiCamera, Realsense
• sauronbot_model_04 [model_04] -- llantas, lidar, RpiCamera

Comenzando 🚀

Estas instrucciones te permitirán obtener una copia del proyecto en funcionamiento en tu máquina local para propósitos de desarrollo y pruebas. Mira Deployment para conocer como desplegar el proyecto.

Pre-requisitos 📋

Que cosas necesitas para instalar el software y como instalarlas

• Ubuntu 18.04
  • Tutorial de instalación
• ROS-melodic

Instalación 🔧

Una serie de ejemplos paso a paso que te dice lo que debes ejecutar para tener un entorno de desarrollo ejecutandose Dí cómo será ese paso

• 1.- Descarga de archivos

cd $HOME
mkdir -p sauronbot_ws/src
cd sauronbot_ws/src
git clone https://github.com/jsotelo1024/sauronbot_msgs.git
git clone https://github.com/jsotelo1024/sauronbot.git

• 2.- Instalacion de dependencia: mqtt_bridege

cd $HOME
cd sauronbot_ws/src
git clone -b python2.7 https://github.com/groove-x/mqtt_bridege.git
sudo apt install python-pip
cd mqtt_bridege
pip install -r requirements.txt
sudo apt-get ros-melodic-rosbridge-server

• 3.- Instalacion de dependencia: mqtt_bridege

cd $HOME
mkdir -p sauronbot_ws/src
cd sauronbot_ws/src
git clone -b master https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

Funcionamiento 🚀

Conexion con PC-SBC 🔧

• 1.- Scanear la red local en busca del SBC

Para lo cual se debe tener instalado nmap:

sudo apt-get install nmap

Se procede con la busqueda de la IP del SBC:

nmap -sP <IP_PC>/<#NETMASK>

• 2.- Conectarse mediante ssh a la SBC

ssh {USER}@{IP_ADDRESS_OF_SBC}

Corriendo ROS en PC-SBC 🔧

• 1.- Configurar $HOME/.bashrc de la PC

++  export ROS_IP={IP_ADDRESS_OF_PC}
++  export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_PC}
++  export ROS_MASTER_URI={IP_ADDRESS_OF_PC}:11311
++  echo "ROS_IP: ${ROS_IP}"
++  echo "ROS_HOSTNAME: ${ROS_HOSTNAME}"
++  echo "ROS_MASTER_URI: ${ROS_MASTER_URI}"

• 2.- Configurar $HOME/.bashrc de la SBC

++  export ROS_IP={IP_ADDRESS_OF_SBC}
++  export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_SBC}
++  export ROS_MASTER_URI={IP_ADDRESS_OF_PC}:11311
++  echo "ROS_IP: ${ROS_IP}"
++  echo "ROS_HOSTNAME: ${ROS_HOSTNAME}"
++  echo "ROS_MASTER_URI: ${ROS_MASTER_URI}"

• 3.- Sincronizar relojes

Tener instalado ntpdate:

sudo apt-get install ntpdate

Ejecutar en la PC

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Ejecutar en la SBC

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

ACTIVACION DE LA CÁMARA 🚀

• 1.- Lanzar el nodo en la SBC mediante:

roslaunch raspicam_node camerav2_410x308_30fps.launch

• 2.- Lanzar el GUI de configuracion en la PC

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 3.- Vizualizar la imagen en la PC mediante:

rqt_image_view

MAPEO 🚀

• 1.- Ejecutar en la SBC

roslaunch sauronbot_bringup sauronbot_robot.launch

En la PC

• 2.- Ejecutar el slam con el método hector

roslaunch sauronbot_slam sauronbot_slam.launch slam_methods:=hector

• 3.- Desplzarse por el ambiente con teleop

roslaunch sauronbot_teleop sauronbot_teleop_key.launch

• 4.- Guardar el mapa generado

rosrun map_server map_saver -f {RUTA}/{NAME_MAP}

NAVEGACIÓN 🚀

• 1.- Lanzar el nodo del robot en el SBC

roslaunch sauronbot_bringup sauronbot_robot.launch

• 2.- Lanzar el nodo de navegación en la PC

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=<Ruta_del_mapa>/<nombre_del_mapa>.yaml

MONITOREO DE ROS 🚀

Ros te brinda herramientas para analizar el flujo de datos.

• 1.- Vizulizar el arbol de tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 2.- Monitorear los ttpicos

rqt

Seleccionar Plugins/Topics/Topic Monitor

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NOTA: SOLO MOVIMIENTO DEL ROBOT DIFERENCIAL

Para ahorrar recursos en la SBC, se puede usar solo el paquete sauronbot_bringup, que se optiene de dos maneras.

Opcion 1 (Recomendada):

Clonar la rama melodic-SBC

Opcion 2 :

• 1.- Clonar el repositorio

git clone -b melodic-devel git@github.com:jsotelo1024/sauronbot.git

• 2.- Borrar directorios innecesarios

rm -rf sauronbot_description sauronbot_gazebo sauronbot_mqtt sauronbot_slam CHANGELOG.md README.md

• 3.- Modificar sauronbot/package.xml

    <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    <exec_depend>sauronbot_bringup</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_slam</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_description</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_teleop</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_gazebo</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_mqtt</exec_depend>

• 4.- Modificar sauronbot_bringup/package.xml

    <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

--  <exec_depend>sauronbot_description</exec_depend>
    <exec_depend>joint_state_publisher</exec_depend>
    <exec_depend>robot_state_publisher</exec_depend>
    <exec_depend>rosserial_python</exec_depend>
    <exec_depend>rplidar_ros</exec_depend>

---

NOTA: SOLO ROBOT DIFERENCIAL

Para ahorrar recursos en la SBC, se puede usar solo el paquete sauronbot_bringup, que se optiene de dos maneras.

Opcion 1 (Recomendada):

Clonar la rama melodic-diff

Opcion 2 :

• 1.- Clonar el repositorio

git clone -b melodic-devel git@github.com:jsotelo1024/sauronbot.git

• 2.- Borrar directorios innecesarios

rm -rf sauronbot_description sauronbot_gazebo sauronbot_slam CHANGELOG.md README.md

• 3.- Modificar sauronbot/package.xml

    <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    <exec_depend>sauronbot_bringup</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_slam</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_description</exec_depend>
    <exec_depend>sauronbot_teleop</exec_depend>
--  <exec_depend>sauronbot_gazebo</exec_depend>
    <exec_depend>sauronbot_mqtt</exec_depend>

• 4.- Modificar sauronbot_bringup/package.xml

    <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

--  <exec_depend>sauronbot_description</exec_depend>
    <exec_depend>joint_state_publisher</exec_depend>
    <exec_depend>robot_state_publisher</exec_depend>
    <exec_depend>rosserial_python</exec_depend>
    <exec_depend>rplidar_ros</exec_depend>