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base fork: jfstepha/test_knex_ros
base: ec8f357b93
...
head fork: jfstepha/test_knex_ros
compare: 6c2eeb4c64
Checking mergeability… Don't worry, you can still create the pull request.
  • 2 commits
  • 6 files changed
  • 0 commit comments
  • 1 contributor
View
30 CMakeLists.txt
@@ -0,0 +1,30 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
+include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)
+
+# Set the build type. Options are:
+# Coverage : w/ debug symbols, w/o optimization, w/ code-coverage
+# Debug : w/ debug symbols, w/o optimization
+# Release : w/o debug symbols, w/ optimization
+# RelWithDebInfo : w/ debug symbols, w/ optimization
+# MinSizeRel : w/o debug symbols, w/ optimization, stripped binaries
+#set(ROS_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)
+
+rosbuild_init()
+
+#set the default path for built executables to the "bin" directory
+set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
+#set the default path for built libraries to the "lib" directory
+set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
+
+#uncomment if you have defined messages
+#rosbuild_genmsg()
+#uncomment if you have defined services
+#rosbuild_gensrv()
+
+#common commands for building c++ executables and libraries
+#rosbuild_add_library(${PROJECT_NAME} src/example.cpp)
+#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} another_library)
+#rosbuild_add_boost_directories()
+#rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} thread)
+#rosbuild_add_executable(example examples/example.cpp)
+#target_link_libraries(example ${PROJECT_NAME})
View
4 launch/mytest.test
@@ -0,0 +1,4 @@
+<launch>
+ <test test-name="test_range_filter" pkg="test_knex_ros" type="test_range_filter.py" />
+ <node pkg="knex_ros" type="range_filter.py" name="range_filter" output= "screen" />
+</launch>
View
14 mainpage.dox
@@ -0,0 +1,14 @@
+/**
+\mainpage
+\htmlinclude manifest.html
+
+\b test_knex_ros
+
+<!--
+Provide an overview of your package.
+-->
+
+-->
+
+
+*/
View
27 nodes/barebones.py
@@ -0,0 +1,27 @@
+#!/usr/bin/env python
+PKG = 'unit_test_test'
+import roslib; roslib.load_manifest(PKG)
+
+import sys
+import unittest
+
+## A sample python unit test
+class TestBareBones(unittest.TestCase):
+
+ ## test 1 == 1
+ def test_one_equals_one(self):
+ self.assertEquals(1, 1, "1!=1")
+
+ def test_two_equals_two(self):
+ self.assertEquals(2,2, "2!=2")
+
+ def test_two_ne_one(self):
+ self.assertNotEqual(2, 1, "2==1")
+
+# def test_two_equals_one(self):
+# self.assertEqual(2, 1, "2==1")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+ import rostest
+ rostest.rosrun(PKG, 'test_bare_bones', TestBareBones)
View
0  nodes/noros_range_filter.py
No changes.
View
146 nodes/test_range_filter.py
@@ -0,0 +1,146 @@
+#!/usr/bin/env python
+PKG = 'unit_test_test'
+import roslib; roslib.load_manifest(PKG)
+
+import sys
+import unittest
+import threading
+from optparse import OptionParser
+
+import rospy
+from std_msgs.msg import Int16
+from std_msgs.msg import Float32
+
+## A sample python unit test
+##############################################################################
+##############################################################################
+class TestBareBones(unittest.TestCase):
+##############################################################################
+##############################################################################
+
+ ## test 1 == 1
+ ##############################################################################
+ def test_one_equals_one(self):
+ ##############################################################################
+ self.assertEquals(1, 1, "1!=1")
+
+ ##############################################################################
+ def test_two_ne_one(self):
+ ##############################################################################
+ self.assertNotEqual(2, 1, "2==1")
+
+### this one intentionally fails
+# def test_two_equals_one(self):
+# self.assertEqual(2, 1, "2==1")
+
+##############################################################################
+##############################################################################
+class TestRangeFilterCommon(unittest.TestCase):
+##############################################################################
+##############################################################################
+ # def setUp(self):
+ ##############################################################################
+ def __init__(self, *args):
+ ##############################################################################
+ # rospy.loginfo("-D- TestRangeFilter __init__")
+ super(TestRangeFilterCommon, self).__init__(*args)
+
+ rospy.init_node("test_range_filter")
+ self.coefficient = rospy.get_param("range_filter/coefficient", 266)
+ self.exponent = rospy.get_param("range_filter/exponent", -1.31)
+ self.rolling_pts = rospy.get_param("range_filter/rolling_pts",4)
+ self.test_rate = rospy.get_param("~test_rate",100)
+ self.latest_filtered = -1e99
+ self.latest_std = -1e99
+ self.range_filter_sub = rospy.Subscriber("range_filtered", Float32, self.range_filtered_callback)
+ rospy.Subscriber("range_std", Float32, self.std_callback)
+ self.range_pub = rospy.Publisher("range", Int16)
+ rospy.sleep(1)
+
+ ##############################################################################
+ def sendmsgs(self, msgs, rate):
+ ##############################################################################
+ r = rospy.Rate(rate)
+ # rospy.loginfo("-D- sendmsgs: sending %s" % str(msgs))
+ for m in msgs:
+ rospy.loginfo("-D- publishing %d" % m)
+ self.range_pub.publish(m)
+ r.sleep()
+
+
+ ##############################################################################
+ def range_filtered_callback(self, msg):
+ ##############################################################################
+ rospy.loginfo("-D- range_filtered received %0.3f" % msg.data)
+ self.latest_filtered = msg.data
+ self.time_filtered = rospy.Time.now()
+
+ ##############################################################################
+ def std_callback(self, msg):
+ ##############################################################################
+ self.latest_std = msg.data
+ self.time_std = rospy.Time.now()
+
+##############################################################################
+##############################################################################
+class TestRangeFilter(TestRangeFilterCommon):
+##############################################################################
+##############################################################################
+
+ ##############################################################################
+ def test_one_equals_one(self):
+ ##############################################################################
+ rospy.loginfo("-D- test_one_equals_one")
+ self.assertEquals(1, 1, "1!=1")
+
+ ##############################################################################
+ def test_filtered_zeros(self):
+ ##############################################################################
+
+ msgs = [0] * (self.rolling_pts)
+ # rospy.loginfo("-D- test_filtered_zeros")
+ self.sendmsgs(msgs, self.test_rate)
+ rospy.sleep(1)
+ self.assertGreater(self.latest_filtered, 1e30,"filtered_zeros != 0 (%0.3f != inf)" % (self.latest_filtered))
+ self.assertEquals(self.latest_std,0,"filtered_zeros: std != 0 (%0.3f != 0)" % self.latest_std)
+
+ ##############################################################################
+ def test_filtered_ones(self):
+ ##############################################################################
+
+ msgs = [1] * (self.rolling_pts)
+ # rospy.loginfo("-D- test_filtered_ones")
+ self.sendmsgs(msgs, self.test_rate)
+ rospy.sleep(1)
+ self.assertEquals(self.latest_filtered, self.coefficient,"filtered_ones != coefficient (%0.3f != %0.3f)" % (self.latest_filtered, self.coefficient))
+ self.assertEquals(self.latest_std,0,"filtered_ones: std != 0 (%0.3f != 0)" % self.latest_std)
+
+ ##############################################################################
+ def test_filtered_neg(self):
+ ##############################################################################
+
+ msgs = [-1] * (self.rolling_pts)
+ # rospy.loginfo("-D- test_filtered_neg")
+ self.sendmsgs(msgs, self.test_rate)
+ rospy.sleep(1)
+ self.assertEquals(self.latest_filtered, self.coefficient,"filtered_ones != coefficient (%0.3f != %0.3f)" % (self.latest_filtered, self.coefficient))
+ self.assertEquals(self.latest_std,0,"filtered_ones: std != 0 (%0.3f != 0)" % self.latest_std)
+
+
+##############################################################################
+##############################################################################
+#class TestRangeFilterMinValidNeg(TestRangeFilter):
+##############################################################################
+##############################################################################
+
+##############################################################################
+##############################################################################
+if __name__ == '__main__':
+##############################################################################
+##############################################################################
+ import rostest
+ rospy.loginfo("-I- test_range_filter started")
+# rostest.rosrun(PKG, 'test_bare_bones', TestBareBones)
+ rospy.set_param("range_filter/coefficient", 10)
+ rospy.set_param("test_rate",100)
+ rostest.rosrun(PKG, 'test_range_filter', TestRangeFilter, sys.argv)

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