Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

[baxter-interface.l] fix removing torso joint in :ros-state-callback #622

Merged
merged 2 commits into from Jun 20, 2016

Conversation

Projects
None yet
2 participants
@mmurooka
Copy link
Member

commented Jun 17, 2016

fixes #621

baxterは:ros-state-callbackの中で,
joint_statesトピックで受け取ったデータからtorso_t0ジョイントを除去していますが,
そこにバグがあるようなので修正しました.
スロット変数のrobot-stateはいらないように思います.

実機でエラーなく正しくtorso_t0ジョイントが除去されることを確認しました.
BaxterユーザのどなたかにReviewいただいた上でマージして欲しいです.

@k-okada

This comment has been minimized.

Copy link
Member

commented Jun 18, 2016

#338 でコミットされている.テストコード作っているのに効いていないのか.

@k-okada

This comment has been minimized.

Copy link
Member

commented Jun 18, 2016

@mmurooka スロット変数のrobot-stateはいらないように思います. はどういう意味かな.
このスロット変数自体はrobot-interface.lで定義されているものだけど.
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L649-L656

@mmurooka

This comment has been minimized.

Copy link
Member Author

commented Jun 19, 2016

スロット変数のrobot-stateはいらないように思います. はどういう意味かな.

分かりにくい文になってましたが,このPRでrobot-state-namesというlet変数をなくしていて,
これがどういう意図であったのか分からないけれど,僕が見る限りいらない気がしたということです.

@mmurooka mmurooka force-pushed the mmurooka:fix-baxter-ros-state-cb branch 2 times, most recently from 88d6d03 to 054854c Jun 19, 2016

mmurooka added some commits Jun 19, 2016

@mmurooka mmurooka force-pushed the mmurooka:fix-baxter-ros-state-cb branch from 054854c to caef8a4 Jun 19, 2016

@mmurooka

This comment has been minimized.

Copy link
Member Author

commented Jun 19, 2016

#338 でコミットされている.テストコード作っているのに効いていないのか.

0b7243c でテストを追加しました.
caef8a4 の修正前はこれに失敗して,修正で通るようになることを期待しています.

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/baxtereus/baxter-interface.l#L250-L264 でtorsoのジョイントを除外しようとしていますが,
これが上手くいっていないのを修正したのが本PRです.
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/baxtereus/baxter-interface.l#L255 で,一回目の呼び出し時はrobot-state-namesがnilなので,(send msg :name nil)となり,上書きされなくなっています.

@k-okada k-okada merged commit 90f13e9 into jsk-ros-pkg:master Jun 20, 2016

1 check passed

continuous-integration/travis-ci/pr The Travis CI build passed
Details
@k-okada

This comment has been minimized.

Copy link
Member

commented Jun 20, 2016

ありがとう.大丈夫そうです.
robot-sate はrobot-interface.l でケアされているから,ここでは関係無いというのでいいのかな.

@mmurooka

This comment has been minimized.

Copy link
Member Author

commented Jun 20, 2016

はい,修正箇所は,受け取ったjoint_statesトピックのメッセージから,torso関節を除去することが目的なので,
トピックのメッセージの中身だけを気にかければいいはずで,robot-stateは関係してこないはず.
ということになります.

@mmurooka mmurooka deleted the mmurooka:fix-baxter-ros-state-cb branch Jun 20, 2016

Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
You can’t perform that action at this time.