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1-estabilizacion normal
se ejecuta mientras se están mandando comandos.
solo estabiliza eje x e y ( una estabilización con poca restricción de grados (45) )
2-estabilización estricta
se ejecuta tras pasar 1 segundo sin recibir comandos.
2.1pone la velocidad estable que teníamos almacenada en los motores
2.2estabiliza eje x e y estrictamente ( 15 grados como máximo )
3-reestabilización
tras pasar 1 segundo sin recibir comandos, después
durante 1.5segundos toma medidas cada 0.25 segundos de la altura actual,
si la altura ha variado 0.75metros volvemos a estabilizar el eje z manteniéndonos
en la primera altura tomada.
almacenamos estas nuevas velocidades estables de los motores en el vector stable[] (stable[]=speed[])
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