GPduino-R

概要

GPduino-Rは、ESP8266搭載のWiFiロボット制御ボードです。

以下のことができます。

• ラジコンサーボ最大16個を制御
• DCモータ2個を制御 (最大連続1.2A / 最大瞬間3.0A)
• 電源 3.6V～7.2V (4.8～6V推奨)、電源電圧を監視
• WiFiによる通信　(APにもSTAにもなれる)

ファイル一覧

• hard/GPduino-R/
  • GPduino-R.sch/brd: 回路/基板設計データ(Eagle形式)
  • GPduino-R.pdf: 回路図(PDF)
  • GPduino-R_BOM.xlsx: BOMリスト(Excel形式)
  • GPduino-R.GBL/GBO/GBP/GBS/GML/GTL/GTO/GTP/GTS/TXT: ガーバデータ
• firm/
  • GPduinoR/: Arduinoライブライリ
  • Mini4LD/Mini4LD.ino: 四足歩行ロボットのArduinoスケッチ
• LICENSE: Apache Licence 2.0です。
  • ただし、回路/基板設計は、Creative Commons Attribution Share-Alike 3.0です。
• README.md これ

Arduino開発環境のセットアップ

GPduino-R はESP8266を搭載しており、Arduinoでファームウェアを開発できます。

• まず、ArduinoIDE をインストールしておきます。 (ここでは 1.6.9 を使用)
• [ファイル] > [環境設定] > [Additional Boards Manager URLs:]に下記URLをコピペ
  • http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json (安定版)
  • http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json (開発版)
• [ツール] > [ボード] > [ボードマネージャ] で [esp8266] をインストール
• [ツール] > [ボード] で [Generic ESP8266 Module]を選択
  • Flash Mode : QIO
  • Flash Frequency : 40MHz
  • Upload Using : Serial
  • CPU Frequency : 80MHz
  • Flash Size : 4M(3M SPIFFS)　(3MBをファイルシステムで使用 / 1MBをスケッチで使用)
  • Debug port : Disabled
  • Debug Level : None
  • Reset Method : nodemcu
  • Upload Speed : 115200

Arduinoライブラリのインストール

firm/ にある GPduinoR/ フォルダを、Arduinoのライブラリフォルダにコピーします。

Arduinoのライブラリフォルダは、以下の場所です。

• Documents/Arduino/libraries (Windows10, Mac, Linux)
• My Documents/Arduino/libraries (Windows7)

Arduinoスケッチの作成

GPduinoR.h をインクルードします。

#include <GPduinoR.h>

すると、以下のオブジェクトが使用できます。詳細は、GPduinoR/フォルダにあるソースを参照してください。

• Battery: バッテリー電圧の取得
• DcMotor: DCモータの制御
• RcServo: ラジコンサーボの制御
• UdpComm: WiFiによるUDP/IP通信

Mini4LD/Mini4LD.ino は、四足歩行ロボット(歩くミニ四駆)のArduinoスケッチです。参考にしてください。

Arduinoスケッチの書き込み

• GPduino-RをUSBケーブルでPCに接続します。
• 書き込み時もUSBからの給電は受けません。CN1から給電してください。
• Windows 7以降であればドライバが自動でインストールされ、COMポートとして認識されます。
  • 自動でデバイスが認識されない環境ではFTDIのデバイスドライバをインストールしてください。
• [ツール] > [シリアルポート]でGPduino-RのCOMポート番号を指定します。
• BOOTボタン(SW2)を押し下げた状態で、RESETボタン(SW1)を押して離します。
• Uploadボタンで、ファームウェアを書き込みます。

既知の問題点

• サーボのコネクタの間隔が狭すぎる。(干渉して16個全部を接続できない)