GPduino-R
概要
GPduino-Rは、ESP8266搭載のWiFiロボット制御ボードです。
以下のことができます。
- ラジコンサーボ最大16個を制御
- DCモータ2個を制御 (最大連続1.2A / 最大瞬間3.0A)
- 電源 3.6V～7.2V (4.8～6V推奨)、電源電圧を監視
- WiFiによる通信 (APにもSTAにもなれる)
ファイル一覧
- hard/GPduino-R/
- GPduino-R.sch/brd: 回路/基板設計データ(Eagle形式)
- GPduino-R.pdf: 回路図(PDF)
- GPduino-R_BOM.xlsx: BOMリスト(Excel形式)
- GPduino-R.GBL/GBO/GBP/GBS/GML/GTL/GTO/GTP/GTS/TXT: ガーバデータ
- firm/
- GPduinoR/: Arduinoライブライリ
- Mini4LD/Mini4LD.ino: 四足歩行ロボットのArduinoスケッチ
- LICENSE: Apache Licence 2.0です。
- ただし、回路/基板設計は、Creative Commons Attribution Share-Alike 3.0です。
- README.md これ
Arduino開発環境のセットアップ
GPduino-R はESP8266を搭載しており、Arduinoでファームウェアを開発できます。
- まず、ArduinoIDE をインストールしておきます。 (ここでは 1.6.9 を使用)
- [ファイル] > [環境設定] > [Additional Boards Manager URLs:]に下記URLをコピペ
- [ツール] > [ボード] > [ボードマネージャ] で [esp8266] をインストール
- [ツール] > [ボード] で [Generic ESP8266 Module]を選択
- Flash Mode : QIO
- Flash Frequency : 40MHz
- Upload Using : Serial
- CPU Frequency : 80MHz
- Flash Size : 4M(3M SPIFFS) (3MBをファイルシステムで使用 / 1MBをスケッチで使用)
- Debug port : Disabled
- Debug Level : None
- Reset Method : nodemcu
- Upload Speed : 115200
Arduinoライブラリのインストール
firm/ にある GPduinoR/ フォルダを、Arduinoのライブラリフォルダにコピーします。
Arduinoのライブラリフォルダは、以下の場所です。
- Documents/Arduino/libraries (Windows10, Mac, Linux)
- My Documents/Arduino/libraries (Windows7)
Arduinoスケッチの作成
GPduinoR.h をインクルードします。
#include <GPduinoR.h>すると、以下のオブジェクトが使用できます。詳細は、GPduinoR/フォルダにあるソースを参照してください。
- Battery: バッテリー電圧の取得
- DcMotor: DCモータの制御
- RcServo: ラジコンサーボの制御
- UdpComm: WiFiによるUDP/IP通信
Mini4LD/Mini4LD.ino は、四足歩行ロボット(歩くミニ四駆)のArduinoスケッチです。参考にしてください。
Arduinoスケッチの書き込み
- GPduino-RをUSBケーブルでPCに接続します。
- 書き込み時もUSBからの給電は受けません。CN1から給電してください。
- Windows 7以降であればドライバが自動でインストールされ、COMポートとして認識されます。
- 自動でデバイスが認識されない環境ではFTDIのデバイスドライバをインストールしてください。
- [ツール] > [シリアルポート]でGPduino-RのCOMポート番号を指定します。
- BOOTボタン(SW2)を押し下げた状態で、RESETボタン(SW1)を押して離します。
- Uploadボタンで、ファームウェアを書き込みます。
既知の問題点
- サーボのコネクタの間隔が狭すぎる。(干渉して16個全部を接続できない)