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Bagfile player mode #9

Merged
merged 2 commits into from Mar 15, 2015

Conversation

Projects
None yet
2 participants
@hyaguchijsk
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Collaborator

commented Mar 14, 2015

bagfileを用いることを想定しています.

% rosbag record /camera/camera_info /camera/image_raw

を行い,再生する場合にgscamだけを無効にしたいので,
DEVICE=falseの場合gscamのノードをあげないようにしてあります.

これだけだと,static_transform_publisherが出力するtfが現在のものになるため,
rvizで表示できない不都合があります.
これを回避するためにはタイムスタンプをいじってtfを出力させるかtfも同時にとっておくかになりますが,
どちらの場合にもstatic_transform_publisherは切っておく必要があります.
このため,PUBLISH_TFを追加し,tfの出力を選択するようにしました.

よってbagを用いた場合,以下の方法で三次元復元を行わせることができます.

$ roslaunch ps4eye stereo.launch PUBLISH_TF:=false DEVICE:=false

ところで,似たような未使用引数PUBLISH_FRAMEがありますが,これはどのような意図でしょうか?
もしこれを使っても良いならそのようにしておきます.

@longjie

This comment has been minimized.

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Owner

commented Mar 15, 2015

ありがとうございます。bagの場合だと必要ですね。
PUBLISH_FRAMEは多分何かのミスだと思うので、PUBLISH_TFにしてしまえばいいと思います。
mergeします。

longjie added a commit that referenced this pull request Mar 15, 2015

@longjie longjie merged commit 343424d into longjie:master Mar 15, 2015

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