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双葉さんのRS304系のサーボのコンプライアンスマージン、コンプライアンススロープ、パンチの設定を変更するためのM5Stack / Odroid-GOのプログラムです。

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RSMSPChanger (1.1)

MSPChangerは、双葉さんのRS304系のサーボのコンプライアンスマージン、コンプライアンススロープ、パンチの設定を変更するためのM5StackまたはOdroid-GOのプログラムです。LovyanLauncherに対応していて、microSDからの起動にはLovyanLauncherもインストールされている必要があります。

注意:Odroid-GOメニューを使う場合(初期状態の場合)はLovyanLauncherのインストールは必要はありません。microSDにはSkeleton fileを使います。

使い方の簡単な動画は以下のURLをみて下さい。 preview

更新

  • スリープ対応 (v1.1)
  • Odroid-GOに対応 (v1.1)

インストール

  1. microSDフォルダの中のファイルをmicroSDにコピーして下さい。
  2. FONT.BIN, FONTLCD.BINをまだ入れてない場合は、以下の手順で入れて下さい。
  3. ブラウザで、Arduino-KanjiFont-Library-SD を開きます。
  4. 「Clone or download」でDownload ZIPを選び、ダウンロードする。 ダウンロードしたファイルの中に、fontbinというフォルダがあり、その中にFONT.BIN, FONTLCD.BINというファイルがあるので、これら2つのファイルをmicroSDにコピーします。

ビルド済みファイル

  • in M5_Gamebin ... 4M minimal SPIFFS partition scheme.
  • in MF_Gamebin ... Fire defaut partition scheme.
  • in OG_Gamebin ... bin file for Odroid-GO.
  • in odroid/firmwares ... fw file for Odroid-GO Menu Control.

接続

M5Stackとサーボをジャンパーワイヤなどでつなぎます。

M5Stack		RS304系サーボ(写真の場合上から)
T2		…	シグナル
5V		…	パワー
GND		…	グランド
  1. 写真のようなコネクターを作る場合は、ROBOMICのブログの「週刊 ロビ」 RS308MD 基板側端子の入手とコネクター作成例 を参考にして下さい。ただし、この場合はサーボの情報の取得はできません。
  • ロビ1の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ACHSS-GAN-ETF(LF)(SN) 購入先例
  • ロビ2の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ADHKS-GAN-ETB(LF)(SN) 購入先例
  • SOT23変換基板 購入先例
  • 分割ロングピンソケット 購入先例

  1. M5Stack RSTester専用アンダプターについて
    • サーボ情報を取得するためには半2重回路にしなくてはいけません。M5Stackに簡単に付けて使えるアダプタを設計しました。アダプターは2種類あり、黒いアダプタと赤いアダプタがあります(図)。
    • 黒いアダプターは、M5Stackの右側面のGPIOに挿して使います(図)。
    • 赤いアダプターは、FireなどのGROVE UARTのコネクタをつなげて使います(図)。

それぞれのアダプターが対応している、M5STack, サーボは、以下の通りです。

アダプター	 M5Stack				 サーボ
	黒	…	BASIC,GRAY				RS303SR,RS304MD, ロボゼロ, ロビ1、ロビ2
	赤	…	BASIC,GRAY,FIRE,M5GO	ロビ1、ロビ2

回路図:

パーツ:

  • ロビ1の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ACHSS-GAN-ETF(LF)(SN) 購入先例
  • ロビ2の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ADHKS-GAN-ETB(LF)(SN) 購入先例
  • 3ステートバッファーIC SN74LV4T125PWR / 74??125?などなど 購入先例
  • 抵抗 100Ω (1608)
  • 抵抗 1kΩ (1608)
  • コンデンサー 0.1µF (1608) 購入先例
  • GROVE用-4Pコネクタ L型(オス)購入先例

M5Stack RSTester専用アンダプターに関してのご質問、ご希望等は、miconoまで、問い合わせください。

USBドライバーをインストールする

M5StackまたはOdroid-GOをコンピュータと繋いで、プログラムの転送など通信するためには、Silicon LabsのUSBDriverをインストールする必要があります。もしまだインストールしてなければ シリアル接続の確立方法 のサイトを参考にしてインストールして下さい。Odroid-GOメニューを使う場合は必ずしもドライバーのインストールをする必要はありません

なお、Macの場合、インストールしただけではセキュリティが通ってないので、インストール後、環境設定のセキュリティとプライバシーの一般で、インストールしたドライバーの許可をして下さい。

セキュリティ

M5Burner_Micで、LovyanLauncherをインストール

Odroid-GOメニューを使う場合はこの操作を行ってはいけません!!!

"M5Burner_Mic"というプログラムでLovyanLauncherをM5StackまたはOdroid-GOにインストールする方法を説明します。

  1. M5Burner_Mic のページから「Download here」の所でM5Burner_Micをダウンロードし、解凍して下さい。M5Burner_Micフォルダはお好みの場所に入れて下さい(フルパスに日本語名を含まない場所に置くのが無難です)。
  2. M5Stackにインストールする場合:LovyanLauncher firmwareのページから「Clone or download」のボタンでダウンロードし解凍。LovyanLauncher-firmware-masterフォルダをM5Burner_Micのフォルダの中にあるfirmwaresフォルダにコピーして下さい。
  3. Odroid-GOにインストールする場合:Odroid-GO版のLovyanLauncherのページの「Download」ボタンをクリックするとダウンロードできます。ダウンロードしたLovyanLauncher.binは、M5Burner_Mic起動後、M5Burner_Micのウインドウにドラッグ&ドロップして下さい。
  4. USBケーブルでパソコンとM5StackまたはOdroid-GOを繋げて下さい。
  5. M5Burner_Micをダブルクリックして起動します。
  6. USBシリアルポートをM5StackまたはOdroid-GOのポートに設定します。
  • Macの場合はポートに名前がつくので「SLAB_USBtoUART」という名前のポートを選んで下さい。
  • Windowsの場合は、COM3とか、COM4とかの名前になっています。ひとつしか表示されてなかったら、それがM5Stackのポートでしょう。もしいくつか表示されているようだったら、コントロールパネルから、デバイスマネージャーのポートをみて番号を確認して下さい。例えば以下の図の場合だとCOM4であるということになります。
    ポート番号
  1. 「Priset」のポップアップメニューで「LovyanLauncher......」を選択します。
  2. Start」ボタンをクリックすると、プログラムの転送が開始します。
  3. プログラムの転送が終わるとM5StackまたはOdroid-GOは、リセットされ、インストールしたLovyanLauncherが起動します。

LovyanLauncherの操作

1. メニューの**SD-Updater**を選択して"OK"
2. microSDに入ってるプログラムの一覧が表示されます。
3. 目的のプログラムを探して選択し、"OK"
4. 起動する場合は、"Execute"

ODROID-GO Device Firmware Menu Controlsの操作

1. 電源スイッチ OFF
2. Bボタンを押したまま, 電源スイッチ On
3. メニューが表示されたらBボタンを離す

アプリケーションF/Wの起動
- A ボタン: アプリケーションF/Wを選択
- B ボタン: キャンセル
- Start ボタン: アプリケーションF/Wの書き込み

設定変更

コンプライアンスマージン、コンプライアンススロープ、パンチ、サーボのIDの順で設定していきます。MSPChangerが起動し、両端のボタンで設定値を変えて、真ん中のOKボタンを押すと、次、次と、設定項目が変更していきます。 IDは255を選ぶと、全てのサーボが対象になりますので、複数のサーボがつながっているサーボすべて同じ値に変更する時や、サーボのIDがわからない場合は、255を選ぶといいでしょう。

サーボIDまで設定が進むと、次にボタンが、「やり直し」、「書換え」、「接続調べ」に変わります。設定をもう一度やり直したい場合は、「やり直し」を押して最初から設定し直して下さい。

接続テスト

「接続調べ」を押すとサーボが10度ごと回転しますので、正しく接続されていてサーボが動くか確認して下さい。

変更を保存

設定値は変更しただけで、ROMに書き込まれていませんので、「書換え」ボタンを押して書き換えを行って下さい。この時に電源が切れるとサーボが壊れるかもしれませんのでちゃんと電源を接続して行って下さい。

履歴

ver 1.1: 2019/ 5/29 ODROID-GO対応/スリープ対応
ver 1.0: 2019/ 4/ 7

ライセンス

CC 4.0 BY Micono (https://github.com/micutil/M5Stack_RSTester)

  • 同梱されている書類すべてに関して、無断転載、無断掲載を禁じます。
  • これらを使ったことにより生じるいかなるトラブルに関しても自己責任においておこなって下さい。

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双葉さんのRS304系のサーボのコンプライアンスマージン、コンプライアンススロープ、パンチの設定を変更するためのM5Stack / Odroid-GOのプログラムです。

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