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RSTesterは、双葉電子工業さんのRS304系のサーボの動作テスト、ID変更および、各種設定の表示や変更を行う為の、M5Stack / Odroid-GO のプログラムおよび、RS304系のサーボを接続するためのアダプターです。
C++ C
Branch: master
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#RSTester (v1.2) RSTesterは、双葉電子工業さんのRS304系のサーボの動作テスト、ID変更および、各種設定の表示や変更を行う為の、M5Stackのプログラムおよび、RS304系のサーボを接続するためのアダプターです。

どのようなプログラムなのかは、以下の像をクリックすると操作中の動画をで観ることができます。
preview

更新

  • スリープ対応 (v1.2)
  • M5StackのFacesに対応しました (v1.1)
  • Odroid-GOに対応しました (v1.1)

####更新方法(M5Stack版)

  • RSTester.binをmicroSDにコピーし、メニューアプリで再起動してください。

Odroid-GO 用のプログラムをビルドをしたい場合

  • tobozoさんの、M5Stackのキメラライブラリーをダウンロードして、Arduinoフォルダのlibraryフォルダの中のM5Stackの中と入れ替えることで、Odroid-GOのプログラムをボタンの違い以外ほぼ気にすることなるビルドできます。

インストール

① M5Stack / Odroid-GO のmicroSDに入れるもの

  1. 同梱のファイルの中にmicroSDフォルダの中に、M5StackフォルダとOdroid-GOフォルダがあります。お持ちのデバイスの方の方のフォルダ内のファイルやフォルダをmicroSDにコピーをして下さい。ちなみに、RSTester.binというファイルがRSTesterのプログラムになります。jpgやjsonのフォルダに入っているファイルはメニュプログラムが使うデータです。もし、コピー先のmicroSDの中に、既にjpgフォルダや、jsonフォルダがある場合は、コピー先のjpgフォルダや、jsonフォルダ内のファイルを消してしまわないように注意してください。
  2. 次に、RSTesterが使っているフォントFONT.BIN, FONTLCD.BIN)が必要になります。これらのファイツをまだ入れてない場合は、ブラウザで、Tamakichi/Arduino-KanjiFont-Library-SDを開いて下さい。
  3. Clone or download」でDownload ZIPを選び、ダウンロードし、zipを解凍します。
  4. そのファイルの中に、fontbinフォルダがあり、中に、FONT.BIN, FONTLCD.BINというファイルがあるので、これら2つのファイルをmicroSDにコピーします。
  5. これでM5Stackに入れるmicroSDの作成は終了です。このmicroSDをM5Stackに入れて下さい。

② USBドライバーをインストールする

M5Stackをコンピュータと繋いで、プログラムの転送など通信するためには、Silicon LabsのUSBDriverをインストールする必要があります。もしまだインストールしてなければ シリアル接続の確立方法 のサイトを参考にしてインストールして下さい。

なお、Macの場合、インストールしただけではセキュリティが通ってないので、インストール後、環境設定のセキュリティとプライバシーの一般で、インストールしたドライバーの許可をして下さい。

セキュリティ

③ M5Burner_Micで、M5StackにSD-Menuをインストールする

"M5Burner_Mic"というプログラムでSD-MenuをM5Stackにインストールします。すでにSD-MenuまたはLovyanLauncherをインストールしてある場合はこのステップは必要ありません。

  1. M5Burner_Mic のページから「Download here」の所でM5Burner_Micをダウンロードし、解凍して下さい。M5Burner_Micフォルダはお好みの場所に入れて下さい。
  2. M5Stackに付いてきたUSB-CケーブルでパソコンとM5Stackを繋げて下さい。
  3. M5Burner_Micをダブルクリックして起動します。
  4. USBシリアルポートをM5Stackのポートに設定します。
  • Macの場合はポートに名前がつくので「SLAB_USBtoUART」という名前のポートを選んで下さい。
  • Windowsの場合は、COM3とか、COM4とかの名前になっています。ひとつしか表示されてなかったら、それがM5Stackのポートでしょう。もしいくつか表示されているようだったら、コントロールパネルから、デバイスマネージャーのポートをみて番号を確認して下さい。例えば以下の図の場合だとCOM4であるということになります。
    ポート番号
  1. 「Priset」のポップアップメニューでM5StackまたはOdroid-GO用の「SD-Menu」の最新版を選択します。
  2. Start」ボタンをクリックすると、プログラムの転送が開始します。
  3. プログラムの転送が終わるとM5Stackがリセットされ、インストールしたSD-Menuが起動します。
  4. M5StackのCボタン(右)を何回か押して、RSTesterを選択し、Bボタン(中央)のボタンを押すと、RSTesterが起動します。操作方法は後で説明します。
  5. microSDにmenu.binが入ってない場合は、M5Burner_Micのfirmwaresフォルダの中のtobozoフォルダの中にM5StackまたはOdroid-GOのフォルダがありその中にmenu.binがあるので、それをmicroSDにコピーして下さい。
  6. 再度、メニューを表示する場合は、Aボタン(左)を押しながらリセットボタン(左上側面)を押すとSD-Menuが起動します。

接続

M5Stackとサーボをジャンパーワイヤなどでつなぎます。

M5Stack		RS304系サーボ(写真の場合上から)
T2 (17)		…	シグナル
R2 (16)		…	(半2重を使っている場合)
5V				…	パワー
GND				…	グランド

Odroid-GOとサーボをジャンパーワイヤなどでつなぎます。

Odroid-GO		RS304系サーボ
#1 GND		…	グランド
#3 RX3		…	(半2重を使っている場合)
#4 TX3		…	シグナル
#10 5V		…	パワー
  1. 写真のようなコネクターを作る場合は、ROBOMICのブログの「週刊 ロビ」 RS308MD 基板側端子の入手とコネクター作成例 を参考にして下さい。ただし、この場合はサーボの情報の取得はできません。
  • ロビ1の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ACHSS-GAN-ETF(LF)(SN) 購入先例

  • ロビ2の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ADHKS-GAN-ETB(LF)(SN) 購入先例

  • SOT23変換基板 購入先例

  • 分割ロングピンソケット 購入先例

  1. M5Stack RSTester専用アンダプターについて
    • サーボ情報を取得するためには半2重回路にしなくてはいけません。M5Stackに簡単に付けて使えるアダプタを設計しました。アダプターは2種類あり、黒いアダプタと赤いアダプタがあります(図)。
    • 黒いアダプターは、M5Stackの右側面のGPIOに挿して使います(図)。
    • 赤いアダプターは、FireなどのGROVE UARTのコネクタをつなげて使います(図)。

それぞれのアダプターが対応している、M5STack, サーボは、以下の通りです。

アダプター	 M5Stack				 サーボ
	黒	…	BASIC,GRAY				RS303SR,RS304MD, ロボゼロ, ロビ1、ロビ2
	赤	…	BASIC,GRAY,FIRE,M5GO	ロビ1、ロビ2

Odroid-GOとM5Stack用RSTesterアダプタとつなぐ時。

Odroid-GO		専用アダプタ
#1 GND		…	グランド(1番下)
#3 RX3		…	T2 (17)(上から4番目)(半2重を使っている場合)
#4 TX3		…	R2 (16) シグナル(上から3番目)
#10	5V		…	パワー(下から2番目)

回路図:

パーツ:

  • ロビ1の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ACHSS-GAN-ETF(LF)(SN) 購入先例
  • ロビ2の基板側サーボコネクタの型番:BM03B-ADHKS-GAN-ETB(LF)(SN) 購入先例
  • 3ステートバッファーIC SN74LV4T125PWR / 74??125?などなど 購入先例
  • 抵抗 100Ω (1608)
  • 抵抗 1kΩ (1608)
  • コンデンサー 0.1µF (1608) 購入先例
  • GROVE用-4Pコネクタ L型(オス)購入先例

M5Stack RSTester専用アンダプターに関してのご質問、ご希望等は、micono@マック.コムまで、問い合わせください。

RSTesterの簡単な操作方法

  1. サーボをつなげる。注意:複数のサーボがつながっている場合、パソコンからのUSBでは電流不足になる場合があるので、モバイルバッテリーをM5Stackにつなげてください。
  2. M5Stackの電源を入れる。
  3. TobozoLauncher, LovyanLauncherなどで、RSTesterを起動します。
  4. A: 動作テスト、B: ID変更、C: 各種設定(の表示と変更)の機能があります。

A: 動作テスト

接続されているサーボを回転させて、正しく機能するかテストします。

  1. サーボのIDを上下矢印ボタンで選択し、OKボタンを押します。なお255は、繋がっているすべてのIDのサーボが対象になります。
  2. 動作角度を上下矢印ボタンで選択し、OKボタンをおします。
  3. サーボが指定した角度て動作をします。

B: ID変更

接続されているサーボのIDを変更します。

  1. IDを変更する対象のサーボを上下矢印ボタンで選択し、OKボタンを押します。なお255は、繋がっているすべてのIDのサーボが対象になります。255を選ぶと繋がっているIDは次の「2」操作で設定したID番号に変わってしまいますのでご注意ください。
  2. 変更するID番号を上下矢印ボタンで選択し、OKボタンをおします。
  3. サーボのIDを変更して、ROMに書き込んで、サーボをリセットします。

C: 各種設定

選択したサーボの各種設定値を表示し、変更可能な項目の値を変更することができます。
以下の像をクリックすると操作中の動画をで観ることができます。
preview

  • 下および右矢印で、設定項目を選択できます。選択された項目は黄色の文字になります。また下の方に、簡単な説明が表示されます。

  • 「選択」ボタンを押すと、その設定に関してのデフォルト値など詳細が表示されます。

    • 白色で表示されていた項目は値の変更はできません。
    • 緑色で表示されていた項目の値は変更できます。
      1. 上下矢印ボタンで設定値を変えて「OK」ボタンを押して下さい。
      2. 「変更しないで一覧に戻る」場合はAボタンを、「変更だけして一覧に戻る」場合はBボタンを、「変更してさらにROMに書き込んでトップメニューに戻る」場合はCボタンを押して下さい。
  • なお、変更した値は、ROMへの書き込み操作を行わないと変更しないので、書き込みを行わないで一覧に戻った場合、その変更した設定値を反映させたい場合は、一覧の1番右下の「保存して戻る」を選択してから戻って下さい。

  • ROMに書き込まない場合は、サーボの電源をいれなおせば元の値に戻ります。

表示名 意味 初期値 単位 範囲 読書き
モデル モデル番号 - - - 不可
Ver ファーム   - - - 不可
通信速 通信速度   7 bps 1-9 -
トルク トルク%   100 % 0-100 -
オ ン トルクオン・オフ  0 0オフ,1オン -
現負荷 電流  0 mA 不可
現電圧 電圧  0 10mV 不可
現温度 温度  0 ℃  不可
限温度 最大温度  77 ℃  不可
右許容 右マージン  2 / 1 0.1度 0-255
左許容 左マージン  2 / 1 0.1度 0-255
右反発 右スロープ 8 / 1 0-255
左反発 左スロープ 8 / 1 0-255
パンチ パンチ  600 / 8 0.01% / 0.4% 0-10000 / 0-255
反 転 回転方向  1 - 0正転,1反転
返速度 リターン待ち時間 0 µs -
右限界 右最大回転角度 1500 0.1度 0 - 1500
左限界 左最大回転角度  -1500 0.1度 -1500 - 0
現位置 現在の回転角度 0 0.1度 - 不可
保存しないで戻る ROMに書込まない
保存して戻る ROMに書込む

操作例:ロビ2のサーボのマージン2、スロープ6、パンチ12に変える場合

  1. ロビのマイコンにつながっている、例えば、右足のコネクターを外して、RSTesterアダプタにつけます。
  2. M5Stack RSTesterを起動し、Cボタンを押します。
  3. IDは255を選びます。
  4. AまたはCボタンで「右許容」を選んでBボタンで選択します。
  5. Cボタンを2回押して、右許容を2にして、Cボタンを押します。
  6. Bボタンを押して、変更して一覧に戻ります。
  7. 次に「左許容」を選んで、上の5,6と同じ操作をします。
  8. 同様に、右反発をを選んで6に、左反発を選んで6に、パンチを選んで12にします。
  9. パンチの設定変更が最後なので、6の操作に相当するところで、Bボタンでなく、Cボタンを押すことにより、変更して、保存(ROMに書き込んで)する操作を行って下さい。もしBボタンで、一覧に戻った場合は、一覧の右下の「保存して戻る」を選んでトップ画面に戻って下さい。

履歴

ver 1.2: 2019/ 5/17 スリープ対応ほか
ver 1.1: 2019/ 5/12 ODROID-GO対応/FACES対応
ver 1.0: 2019/ 4/ 7

ライセンス

CC 4.0 BY-NC-ND https://github.com/micutil/M5Stack_RSTester

  • 同梱されている書類すべてに関して、無断転載、無断掲載、無断改変を禁じます。
  • これらを使ったことにより生じるいかなるトラブルに関しても自己責任においておこなって下さい。
  • 作ったばかりなので、まだソースコードがぐちゃぐちゃなので、しばらく、改変禁止とさせて頂きます。リクエスト、アドバイスなどあれば、教えてください。
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