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Naotaka Hatao edited this page Jun 29, 2015 · 4 revisions

Welcome to the mo_tracker wiki!

Japanese

コンパイル方法

Ubuntu 14.04

  • ROSをインストール
  • FLTKを下記の手順でコンパイル
    • sudo apt-get install autoconf xutils-dev libncurses5-dev libglu1-mesa-dev libice-dev libjpeg62-dev libpng12-dev libx11-dev libxcursor-dev libxext-dev libxft-dev libxinerama-dev libxi-dev mesa-common-dev zlib1g-dev freeglut3
    • svn co http://seriss.com/public/fltk/fltk/trunk fltk-2.0
    • cd fltk-2.0
    • make
      • FCInitに関するエラーが出た場合は、makeincludeを開いて以下のようにLDLIBS, GLDLIBSを編集
        LDLIBS = -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender
        GLDLIBS = -lGLU -lGL -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender -lfreetype
      • 途中でエラーが出るが、lib/libfltk2.a, lib/libfltk2_gl.a lib/libfltk2_glut.a がコンパイルできていればOK
      • 環境変数FLTKDIRにfltk-2.0ディレクトリの絶対パスを指定
  • catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release でmo_trackerをコンパイル
    • "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"を付けないとパフォーマンスがでません

Windows

  • TBD
    • Boostのコンパイル
    • FLTKのコンパイル
    • OpenCVのコンパイル

サンプル実行方法

Ubuntu (ROS)

  • UTM-30LXを1台接続
    • UTM-30LXのスキャン面が地上800-1000mmの高さになるように水平に設置してください。
    • このサンプルのモードではUTM-30LXは移動させないでください。
  • roslaunch mo_tracker test_urg.launch
  • 内部GUIが起動する他、rvizで/tracker_marker(MarkerArray)を表示させると追跡されている歩行者の位置・速度ベクトル・軌跡が表示されます。

Windows

  • Visual Studioから直接実行すると、ログファイルを読み込んでサンプルが起動
    • GUI上でスペースキーを押すと開始、もう一度スペースキーを押すと一時停止

English

Building mo_tracker

Ubuntu 14.04

  • Install ROS
  • Compile FLTK
    • sudo apt-get install autoconf xutils-dev libncurses5-dev libglu1-mesa-dev libice-dev libjpeg62-dev libpng12-dev libx11-dev libxcursor-dev libxext-dev libxft-dev libxinerama-dev libxi-dev mesa-common-dev zlib1g-dev freeglut3
    • svn co http://seriss.com/public/fltk/fltk/trunk fltk-2.0
    • cd fltk-2.0
    • Edit LDLIBS, the GLDLIBS as follows,
      • Open the makeinclude and add these lines: LDLIBS = -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender
        GLDLIBS = -lGLU -lGL -lX11 -lXi -lXinerama -lXft -ldl -lpthread -lm -lXext -lsupc++ -lfontconfig -lXrender -lfreetype
    • make
      • You might encounter some errors, but it is OK if the following libraries are generated:
        • lib/libfltk2.a, lib/libfltk2_gl.a lib/libfltk2_glut.a
      • Specify the absolute path of fltk via FLTKDIR variable:
        • export $FLTKDIR=~/fltk-2.0/
  • Compile mo_tracker
    • download mo_tracker directory under catwin_ws/src.
    • catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
      • Do not forget to add "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release" for the performance.

Windows

  • TBD

How to run a sample

Ubuntu (ROS)

  • Connect a Hokuyo UTM-30LX to your PC.
    • UTM-30LX should be horizontal, and the recommended height is around 800-1000mm.
    • Do not move UTM-30LX in this sample.
  • roslaunch mo_tracker test_urg.launch
    • You can use rviz to visualize tracker. Add "tracker_marker"(MarkerArray type) in rviz.
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