self balance bike code
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Type Name Latest commit message Commit time
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angle
boot
disp
gy521
i2c
images
include
interrupt
lib
list
main
motor
obj
uart
README.md
balance_bike.jpg
balance_bike.plg
balance_bike.uvgui.nicek
balance_bike.uvgui_nicek.bak
balance_bike.uvopt
balance_bike.uvproj
balance_bike_Target 1.dep
balance_bike_uvopt.bak
balance_bike_uvproj.bak

README.md

概述

这是一个自平衡自行车,用买来的自行车模型改装。

balance_bike.jpg

视频:
https://www.youtube.com/watch?v=wNYvMlPewzI
http://www.bilibili.com/video/av11733477/

加入了电机,驱动后轮前进;
加入了舵机,控制转向。

通过控制转向使自行车能自己平衡前进。

详细原理和教程请看:http://nicekwell.net/pages/diy.html

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ad.jpg

硬件和引脚

单片机: stm32f103c8t6

引脚 功能 备注
PA9 下载TXD
PA10 下载RXD 串口1
PA2 通信TXD
PA3 通信RXD 串口2
PB0 GY521 I2C SCL
PB1 GY521 I2C SDA
PA6 电机PWM TIM3 CH1,通过三极管驱动电机,高电平时导通电机,电机正极接的是升压模块的12V。
PB6 舵机PWM TIM4 CH1,通过两个三极管连接舵机,输出端电平是5v,高低电平状态和这里同相。

20ms定时器:TIM2

程序结构

核心算法部分是main/balance.c文件,控制部分是main/control.c文件,main/main.c文件里的主循环进行信息显示。

其他各个模块提供接口给以上三个部分:

模块 文件 接口
延时 main.c delay_init();mdelay();udelay();
测试脚 main.c test_pin_init();GPIO_WriteBits(GPIOB, GPIO_Pin_12, );
串口和printf uart/uart.c, include/uart.h uart_init(),printf(),disp()
i2c i2c/i2c.c, include/i2c.h
gy521 gy521/gy521.c, include/gy521.h
motor motor/motor.c, include/motor.h motor_init(), motor_setzkb()
angle angle/angle.c, include/angle.h angle_init(), angle_setangle()