Skip to content
Permalink
Branch: master
Find file Copy path
Find file Copy path
Fetching contributors…
Cannot retrieve contributors at this time
176 lines (65 sloc) 9.42 KB

Kurallar

Robokan'19 Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları

Diğer kategorilerde olduğu gibi Çizgi İzleyen Kategorisinde de Genel Kurallar geçerlidir.

Yarışmanın Amacı

Bu kategoride robotlar, siyah dekota üzerinde beyaz çizgileri ve/veya beyaz dekota üzerinde siyah çizgileri takip ederek en kısa sürede ve en az ceza puanı ile tamamlamak için yarışırlar.

A) Yarışma Kuralları

  1. Her robot sırayla yarışır, bu sıralama yarışma günü web sitesinde duyurulur.

  2. Yarışlar eleme pisti için başlangıç çizgisinde başlar, bitiş çizgisinde biter. Final pisti için de başlangıç çizgisinde başlar, bir tam tur sonucunda başlangıç çizgisinde biter.

  3. Robot sadece üzerine kayıtlı olan kişi tarafından yarıştırılabilir.

  4. Yarışın başlangıcı ve bitişi yoldan 1 cm yukarıda bulunan algılayıcıların görmesi ile olacaktır.

  5. Yarışma zamana karşı yapılacak ve süre pist üzerindeki süre ölçer ile tutulacaktır.

  6. Yarışma sırasında mola, bakım veya tamir zamanı verilmez.

  7. Yarışmacılar anons yapıldıktan itibaren maksimum 2 dakika içinde yarışma alanında olmalıdırlar.

  8. Robot pistten çıktığında, çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre durdurulur.

  9. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir.

  10. İhtilafa düşülen bütün konularda hakem heyetinin kararı geçerli olacaktır.

B) Diskalifiye Kararları

  1. Yarışmacıların kendisinden bir önceki yarışmacı yarışırken hakem masasında hazır bulunması gerekmektedir. Anons yapıldıktan itibaren maksimum 2 dakika içinde hakem masasında bulunmayan yarışmacılar diskalifiye edilir.

  2. 20 kere pistten çıkan robotlar diskalifiye edilir.

  3. Robotlar pistte kalıcı bir iz veya işaret bırakamaz, piste zarar veremez aksi takdirde diskalifiye olurlar.

  4. Robotun uzaktan her hangi bir müdahale yapılması ve bunu önlemek amacı ile üzerinde her hangi bir kablosuz iletişim sağlayan modüller(Wifi, IR, RF, Bluetooth modülleri gibi) bulundurmak kesinlikle yasaktır. Yarıştan önce kontrol yapılacaktır.

  5. Robotu başlangıç noktasında ilk hareketine başladıktan sonra tekrar bitiş noktasına gelene kadar her hangi bir anahtar konumu değişikliği yapmak kesinlikle yasaktır. Değişiklik yapıldığının tespiti durumlarında tereddütsüz diskalifiye kararı verilir.

  6. Yarışma sırasında robotların 3 start hakkı vardır. Robot tüm haklarını kullanıp start yapamadığı takdirde diskalifiye olur.

C) Kategori Beklentileri

  1. Robotlarda kullanılan sensörlerin parazit almaması amacıyla yarışların yapıldığı salon içerisinde hiçbir elektronik cihaz vasıtasıyla flaşlı çekim yapılamaz. Yarışmacıların ve seyircilerin bu konuda özen göstermeleri ve ısrarcı olmamalarını rica ederiz.

  2. Robotların pist dışı unsurlardan etkilenmemesi adına uzaklık sensörlerinin 30 cm’den daha uzak mesafelere tepki vermemesi tavsiye edilir. Bununla ilgili itirazlar dikkate alınmayacaktır.

  3. Robotlar darbelere dayanıklı yapılmalıdır. Yarışma sırasında robotlara gelen maddi zararlarda hakemler itiraz ve sorumluluk kabul etmez.

D) Eleme Pisti Kuralları ve Pist Özellikleri

  1. Eleme pistindeki yollar siyah dekota üzerine beyaz çizgi şeklindedir.

  2. Yol 400 mm genişliğinde 3 mm kalınlığında siyah dekota malzemeden yapılmıştır.

  3. Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz olarak yapılacaktır. Bu çizgiler yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.

  4. Yarışın başlangıç ve bitişini tespit etmek için kullanılan sensörler, başlangıç ve bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarıda bulunmaktadır. Robot başlangıç çizgisinden geçtiğinde, sensörün algılaması ile kronometre saymaya başlayacaktır.

  5. Hakemin işaretinden sonra, start yapamayan robota 10 saniye ceza puanı verilir ve tekrar start yapması için bir hak daha verilir. Yarışmacıların 3 start hakkı vardır. (Her start yapamama durumunda ayrı ayrı 10 saniye ceza puanı verilir.) Robot 3 hakkını kullandığı halde start yapamaz ise diskalifiye olur.

  6. Robot pistten çıktığında (yoldan tamamen çıkıp, normal zemine inmesi), çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre durdurulur. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 5 saniye yoldan çıkma cezası verilir.

  7. Pist üzerinde, gitmeniz gereken doğru yolu gösteren kısa çizgiler vardır. Örneğin gitmeniz gereken doğru yol sol taraftan ise kısa çizgi orta çizginin sağından dekotanın bitişine kadardır. Bu kısa çizgi, girişlerden 15 cm önce bulunmaktadır.

E) Eleme Pisti Çizimi ve Ölçüleri

Dim_eleme

Dim eleme1

F) Final Pisti Kuralları ve Pist Özellikleri

  1. Final pistindeki yollar siyah dekota üzerinde beyaz çizgi ve/veya beyaz dekota üzerinde siyah çizgi şeklindedir.

  2. Yol 400 mm genişliğinde 3 mm kalınlığında siyah ve beyaz dekota malzemeden yapılmıştır.

  3. Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz ve/veya siyah olarak yapılacaktır. Bu çizgiler yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.

  4. Yarışın başlangıç ve bitişini tespit etmek için kullanılan sensörler, başlangıç ve bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarıda bulunmaktadır.

  5. Robot başlangıç çizgisinden geçtiğinde, sensörün algılaması ile kronometre saymaya başlayacaktır. Hakemin işaretinden sonra, start yapamayan robota 10 saniye ceza puanı verilir ve tekrar start yapması için bir hak daha verilir. Yarışmacıların 3 start hakkı vardır. (Her start yapamama durumunda ayrı ayrı 10 saniye ceza puanı verilir.)

  6. Final pistinin bazı bölgelerinde kesik çizgiler bulunmaktadır. Bu çizgilerin boyutu 10cm, bir sonraki çizgi ile arasındaki boşluk 5cm’dir.

  7. Pistte bir adet kuş gözü bulunmaktadır. Bu kuş gözünden dönmek yerine direkt yola devam ederse hakem uyarısı ile süre dondurularak kuş gözünün girişinden 15 cm öncesine konulur ve kuş gözüne girmesi beklenir. Robot ikinci seferde de kuş gözünü atlar ise hakem kararı ile kuş gözünün çıkışına konur ve ayrı ayrı 10 saniye toplamda 20 saniye ceza uygulanır.

  8. Pistte çıkmaz yollar bulunmaktadır. Bu yola girildiğinde, pistten çıkana kadar robota müdahale edilmez. Pistten çıkması ile birlikte robot çıkmaz yolun girişine yeniden koyulur ve 5 sn yoldan çıkma cezası kesilir. İkinci seferde de aynı hatayı yapan robota yeniden 5 sn ceza kesilir ve çıkmaz yol ayrımının hemen bitişine robot konulur.

  9. Robot pistten çıktığında (yoldan tamamen çıkıp, normal zemine inmesi), çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre durdurulur. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 5 saniye yoldan çıkma cezası verilir. Toplamda 20 defa yoldan çıkma cezası alan robot diskalifiye edilir.

  10. Pistte bir adet (±2) 9° lik yukarıya doğru rampa vardır. Ve bu rampanın belirli bir kısmında kesik çizgi mevcuttur.

  11. Rampanın bitiminde etrafı tamamen kapalı bir tünel bulunmaktadır. Bu tünel içerisine beyaz ledler ile aydınlatma yapılacaktır. Tünel içerisinde robotun pistten çıkması durumunda 9. maddedeki yoldan çıkma cezası uygulanır.

  12. Pistte 1 adet 3 katlı helix bulunmaktadır. Helix aşağıya doğru inmektedir. Robot üç denemede helixten inemezse (iniş sırasında robot helixden düşer, hareketsiz kalır ya da geri gitmeye başlarsa helixi inememiş sayılır) hakem kararı ile helixin çıkışına konur ve ayrı ayrı 5 saniye toplamda 15 saniye ceza uygulanır.

  13. Helixten indikten sonra zigzag yol bulunmaktadır. Zigzag yolda 9. maddedeki yoldan çıkma cezası uygulanmaktadır.

  14. Final pistinin sonunda alternatifli iki yol vardır. Robot bu yollardan birini tercih etmek durumundadır. Yollardan birinde beyaz dekota üzerine siyah çizgi engeli, diğerinde tahterevalli engeli bulunmaktadır. Her iki engel için engellerin tamamlanamaması durumunda ayrı ayrı 10 saniyeden toplamda 20 saniye ceza uygulanır. İki deneme sonucunda robot seçtiği engeli tamamlayamazsa engelin sonrasına bırakılır ve yarışmaya devam eder.

  15. Final pistindeki tahterevallinin eğimi yaklaşık (±2°) 20° ’dir. Tahterevalli yolunu kullanmak zorunlu değildir. Alternatif yol bulunmaktadır.

  16. Pistte bazı yerlerde yanıltıcı çizgi bulunmaktadır. İki çizgi arası boşluk 2 cm’dir.

G) Final Pisti Çizimi ve Ölçüleri

Dimfinal1

Dimfin2

On

Tunel

Son3

Sol

Son1

Yanıltma

Okan Üniversitesi Mekatronik Kulübü, herhangi bir gerekçe vermeden gerektiğinde kurallarda değişiklik yapma hakkını saklı tutar.

You can’t perform that action at this time.