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서비스로봇을 위한 개방형 플랫폼

opros-wiki edited this page Jun 17, 2019 · 6 revisions

서비스로봇을 위한 개방형 플랫폼 오프로스 2.0 위키입니다!

Open Platform for Robotic Services (OPRoS) 는 서비스 로봇을 위한 개방형 플랫폼으로 로봇 구동을 위한 실행엔진 및 컴포넌트 개발을 위한 개발도구를 포함하는 솔루션입니다.

지원하는 운영체제로는 윈도우즈(Windows 7 및 10에서 테스트), 리눅스(우분투14.04에서 테스트)이며 실험적으로 안드로이드, iOS, 임베디드 윈도우즈 및 임베디드 리눅스, QNX, Xenomai에서 테스트 되었습니다.

오프로스 라이센스는 개인 및 교육용으로는 LGPL이 적용되며, 그 이외에는 상용라이센스를 적용합니다.

OPRoS distribution packages 에서 오프로스 실행엔진과 이클립스 기반의 개발도구 및 튜토리얼을 다운로드 받으실 수 있습니다.

1) 오프로스 브릴 1.0.0.0 버전을 CMake를 이용하여 컴파일 하기

A) 오프로스 프레임워크 다운로드하기: OPRoS Brill 1.0.0.0 version

 i) From SourceForge
 ( http://sourceforge.net/projects/oprosdistributionpackage20/files/?source=navbar )   
  opros_Brill_1.0.0.0_20140829.zip  다운로드 하기, 압축풀기 

B) CMake 다운로드하기: CMake 3.10 (2.8 and above) http://www.cmake.org/download/

 i) For Windows : 32bit: Windows (Win32 Installer)

 ii) For Linux: Linux x86_64 (For 64bit) Linux i386 (For 32bit)

C) 지원하는 컴파일러:

 i) For Windows: MSVS2010 or MinGW c++ or MinGW g++

 ii) For Linux: Gnu g++

D) CMake-gui 시작하기

E) CMake의 source code에 오프로스 브릴의 src 지정하기

F) 바이너리 중간생성물을 위한 폴더(예 binary)를 만들고 CMake의 binary에 지정하기

G) "Configure" 버튼 누르기

H) CMake의 컴파일러 설정하기

  Case1: for Visual Studio 10 2010
             i)   Select "Use default native compilers" 
             ii)  Press "Finish" button   
            
  Case2: For MinGW Makefiles
             i)   Select "Specify native compilers" 
             ii)  Press "Next" button
             iii) Select "MingGW/bin/mingw32-c++.exe" under the location MinGW installed in C++
             iv)  Press "Finish" button
                Tip: adding MinGW/bin under the location MinGW installed
                     in path of system variable
                     In MinGW/bin, copy mingw32-make.exe and save it as make.exe

  Case3: Ubuntu

I) "Generate" 버튼 누르기

J) 상단의 F)에서 생성한 폴더(예 binary) 내부의 솔루션파일이나 Makefile 실행하기

  Case1: Visual Studio
            i)   double click "ComponentEngine.sln"
            ii)  build the solution as a release mode or debugging mode

  Case2: MinGW
            i)   Start MinGWShell
            ii)  in folder created in F, type "make" and enter-key

K) 생성된 파일 확인하기

  Case1: Visual Studio
            i)   Release folder or Debug folder under the forlder F), 
                 whether ComponentEngine.exe and OPRoSCDL.lib created or not 
            ii)  As example components, HelloMaker.dll and MessagePrinter.dll

  Case2: MinGW
            i)   ComponentEngine.exe and libOPRoSCDL.a
            ii)  As example components, libHelloMaker.dll and libMessagePrinter.dll

2) "hello" 어플리케이션 예제 실행하기

A) Without IDE

  Case1: Visual Studio (As build-post event, the execution files are copied into "test" folder)
            i)   Doulble click "ComponentEngine.exe" in "test" folder under
                 opros_Brill_1.0.0.0_20140829
            ii)  Type "appname hello" and press enter-key in the popped command window
            iii) Type"app run" and press enter-key
            iv)  Type "app stop" to stop the application
            v)   Type "exit" and press enter-key to close the window

  Case2: MinGW 

            i)   Copy ComponentEngine.exe file into "test" folder under the source code folder
                 opros_Brill_1.0.0.0_20140829
            ii)  Copy components into "hello" folder in "Packages" folder 
            iii) Copy libHelloMaker.dll into "HelloMaker" folder
            iv)  Copy libMessagePrinter.dll into "MessagePrinter" folder 
                 Tip: Check library_name item in Component Profile 
                 (HelloMaker.xml, and MessagePritner.xml)
            v) Run the application
                  - Doulble click "ComponentEngine.exe" in "test" folder under
                    opros_Brill_1.0.0.0_20140829
                  - Type "appname hello" and press enter-key in the popped command window
                  - Type"app run" and press enter-key
                  - Type "app stop" to stop the application
                  - Type "exit" and press enter-key to close the window

  Case3: Ubuntu

B) With OPRoS_IDE_2.08

C) The location of source code for components is "sources" folder under "example/helloworld" in opros_Brill_1.0.0.0_20140829

    i)    HelloMaker
    ii)   MessagePrinter
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