diff --git a/Pages/GettingStarted.md b/Pages/GettingStarted.md
index d69cac3..487ddcb 100644
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@@ -75,7 +75,7 @@
 
 3）计算变换矩阵：
 
-$${^i_{i-1}}T = Rot(x_{i-1}, \alpha_{i-1}) \cdot Trans(x_{i-1},a_i) \cdot Rot(z_i, \theta_i) \cdot Trans(z_i, d_i)$$
+$${^i_{i-1}}T = Rot(x_{i-1}, \alpha_{i-1}) \cdot Trans(x_{i-1},a_{i-1}) \cdot Rot(z_i, \theta_i) \cdot Trans(z_i, d_i)$$
 
 $${^i_{i-1}}T=\begin{bmatrix}cos(\theta_i)&-sin(\theta_i)&0&a_{i-1}\\sin(\theta_i)cos(\alpha_{i-1})&cos(\theta_i)cos(\alpha_{i-1})&-sin(\alpha_{i-1})&-d_isin(\alpha_{i-1})\\sin(\theta_i)sin(\alpha_{i-1})&cos(\theta_i)sin(\alpha_{i-1})&cos(\alpha_{i-1})&d_icos(\alpha_{i-1})\\0&0&0&1\end{bmatrix}$$
 
@@ -205,4 +205,4 @@ $$F = m \cdot a$$
 
 是的，于是你发现了基于动力学前馈的 PID 控制算法。
 
-Craig 书上剩下的其他一些部分，可以大概浏览一下，因为有不少内容已经比较旧了。
\ No newline at end of file
+Craig 书上剩下的其他一些部分，可以大概浏览一下，因为有不少内容已经比较旧了。