研究・教材用アームロボットのCRANE-X7のサンプルプログラム集
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crane_x7

研究・教材用アームロボットのCRANE-X7のサンプルプログラム集

crane_x7用 teaching play back

crane_x7のteaching play backのサンプルを実行

参考資料

動作環境

  • OS : Linux ubuntu16.04 64bit
  • コンパイラ : gcc version 5.4.0

コンパイル手順

$ git clone https://github.com/rt-net/crane_x7.git 
$ cd crane_x7  

本プログラムはDynamixel SDKを使用している

  • SDKのclone,makeを行う
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git 
$ cd DynamixelSDK/c++/build/linux64
$ make
$ cd ../../../../

make

  • buildフォルダ内にあるMakefileを使用する
$ cd teaching_play_back  
$ cd build 
$ make

使用方法

  • デバイスが認識しているか確認をする
$ ls /dev/ttyUSB*  
ttyUSB0

ttyUSB0と認識されていれることがわかる。また、プログラム内のCOMポート(DEVICENAME)を同名で設定する。

  • 接続されたデバイスに書き込み読み込みの権限を渡す
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 

プログラムの実行

$ ./example_CRANE-X7 

COM port, baudrateの設定が完了すると動作できるようになる キーボード入力を行うと、それぞれ対応する動きを行う

キー 名称 概要
q exit プログラム終了
o SERVO ON トルクON
i SERVO OFF トルクOFF
p MOVE POSITION 指定の角度に移動
s Offset Position 初期姿勢に移動
t Teaching play back用の角度を保存
l Play back data 保存した角度を再生

MOVE POSITION

  • プログラム内のgoal_positionに設定された角度(deg)に移動(初期設定は初期姿勢になっている)

Offset Position

  • 最大動作角の中心を初期姿勢として、全サーボを初期姿勢にする

Teaching

  • 全サーボがトルクOFFの状態になり、角度をテキストデータに保存
  • qを押すと終了する
  • それ以外のキーが押された時の角度をテキストに保存する 
  • もう一度、teachingを行うまで、テキストデータは書き換わりません

play back data(point to pointの再生)

  • 全サーボがトルクONになり、初期姿勢に移動する
  • テキストのデータを上から順番に再生を行う
  • 再生の時間を取るためにsleepをプログラムに追加
  • 全部のデータを再生終了すると、初期姿勢に戻る

License

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