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シミュレーション速度と精度の向上 #49

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fkanehiro opened this issue Oct 29, 2015 · 1 comment
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シミュレーション速度と精度の向上 #49

fkanehiro opened this issue Oct 29, 2015 · 1 comment

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@fkanehiro
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1[ms]周期で関節サーボを行い、5[ms]周期で上位の処理を行っているロボットシステムがあるとします。

現状これをシミュレーションするには、BodyRTCでコントローラモジュールとして関節サーボを行うコンポーネントを指定し、BodyRTCの実行周期として5[ms]を、シミュレーションの時間刻みとして1[ms]を指定すると思います。

この設定だと、次のような2つの問題があると思います。

  • 上位の処理がシミュレーションのメインループが5回実行される毎に1回同期的に実行される。上位の処理は一般的に重く、1[ms]以上かかる場合が多いので、実時間シミュレーションを妨げる原因になる
  • 上位の処理が計算した結果は実システムでは次の5[ms]周期の先頭で関節サーボ側に反映されるが、シミュレーションでは1[ms]後に反映されるため、シミュレーションの精度を低下させる原因となる。

より実システムに近づけられる設定方法はありますでしょうか。

@s-nakaoka
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この場合、5[ms]のモジュールの入力・制御計算・出力の全体をメインループ5回分に同期して動かしたいということですね。確かにそうする必要がありますね。
現状では内部処理がこれに対応していませんので、実現不可能です。改善したいと思います。

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