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1[ms]周期で関節サーボを行い、5[ms]周期で上位の処理を行っているロボットシステムがあるとします。
現状これをシミュレーションするには、BodyRTCでコントローラモジュールとして関節サーボを行うコンポーネントを指定し、BodyRTCの実行周期として5[ms]を、シミュレーションの時間刻みとして1[ms]を指定すると思います。
この設定だと、次のような2つの問題があると思います。
より実システムに近づけられる設定方法はありますでしょうか。
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