PWM方式のサーボモータを制御するためのコンポーネントです。
PWM方式のサーボモータをコマンド式サーボモータと同じように扱うことができます。
マイコンを中継する必要があります。
このコンポーネントはInPortをMotionLoader、MotionEditorまたはそれに準ずるコンポーネントからコマンドを受け取ります。
そのコマンドをPirkus社製のコマンド式サーボモータに沿ったをものに変換をし、シリアルポートから出力。
マイコンでコマンドを読み取り、PWMに変換することでサーボモータを制御します。
![画像1][image1] [image1]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_Comm.png
sensor(OutPort)からはマイコンに接続されているセンサの値が出力されます。
提供するプログラムはmbed NXP LPC1768ですが、McuCommの通信プロトコルに沿ってPWMを
出力できればどのようなマイコンでも使用可能です。
McuCommのShell上には送信したID、TergetPosition、Timeが表示されます。
提供したマイコンプログラムはこちらです
使用方法
(1)使用するPCとロボットを接続します。
(2)COM番号を確認し、mcu.iniの「port」を編集します。
(3)mcu.iniのその他の情報を編集し、保存します。
(4)Mcu_Comm.pyを起動します。
(5)「モーション編集モード」で使用する場合はInPortをMotionEditorに、
「モーション再生モード」で使用する場合はInPortをMotionLoaderに繋ぎます。
使用するサーボモータの個数やサーボモータの可動域情報は、iniフォルダ内のmcu.iniで変更します。
![画像2][image2]
[image2]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_ini.png
#### 画面説明####
①使用するCOMポート
②通信ボーレート
③タイムアウト
④センサ値の個数
⑤サーボモータの個数
⑥サーボIDに対応する番号
⑦Shellにセンサ値を表示する/しない
⑧サーボモータの可動域および角度数値のオフセット[/0.1deg]