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s-ryuki/McuComm

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McuComm

 PWM方式のサーボモータを制御するためのコンポーネントです。
 PWM方式のサーボモータをコマンド式サーボモータと同じように扱うことができます。
 マイコンを中継する必要があります。

コンポーネントの仕様

 このコンポーネントはInPortをMotionLoader、MotionEditorまたはそれに準ずるコンポーネントからコマンドを受け取ります。
 そのコマンドをPirkus社製のコマンド式サーボモータに沿ったをものに変換をし、シリアルポートから出力。
 マイコンでコマンドを読み取り、PWMに変換することでサーボモータを制御します。

   ![画像1][image1] [image1]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_Comm.png

 sensor(OutPort)からはマイコンに接続されているセンサの値が出力されます。
 提供するプログラムはmbed NXP LPC1768ですが、McuCommの通信プロトコルに沿ってPWMを
 出力できればどのようなマイコンでも使用可能です。
 McuCommのShell上には送信したID、TergetPosition、Timeが表示されます。
 提供したマイコンプログラムはこちらです  
使用方法

   (1)使用するPCとロボットを接続します。
   (2)COM番号を確認し、mcu.iniの「port」を編集します。
   (3)mcu.iniのその他の情報を編集し、保存します。
   (4)Mcu_Comm.pyを起動します。
   (5)「モーション編集モード」で使用する場合はInPortをMotionEditorに、
     「モーション再生モード」で使用する場合はInPortをMotionLoaderに繋ぎます。  
 使用するサーボモータの個数やサーボモータの可動域情報は、iniフォルダ内のmcu.iniで変更します。

    ![画像2][image2] [image2]:https://github.com/downloads/s-ryuki/Pictures/McuComm_ini.png ####   画面説明####       ①使用するCOMポート
      ②通信ボーレート
      ③タイムアウト
      ④センサ値の個数
      ⑤サーボモータの個数
      ⑥サーボIDに対応する番号
      ⑦Shellにセンサ値を表示する/しない
      ⑧サーボモータの可動域および角度数値のオフセット[/0.1deg]

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